1. Režim ovládání z bodu do bodu
Bodový řídicí systém je vlastně polohový servosystém a jejich základní struktura a složení je v podstatě stejné, ale jiné je zaměření a odlišná je i složitost ovládání. Bodový řídicí systém obecně zahrnuje konečný mechanický pohon, mechanický převodový mechanismus, výkonový prvek, ovladač, zařízení pro měření polohy atd. Mechanický pohon je akční prvek, který doplňuje funkční požadavky, jako je např.robotické rameno svařovacího robota, pracovní stůl CNC obráběcího stroje atd. V širokém smyslu zahrnují akční členy také komponenty pro podporu pohybu, jako jsou vodicí kolejnice, které hrají zásadní roli v přesnosti polohování.
Tento způsob ovládání řídí pouze polohu a polohu určitých specifikovaných diskrétních bodů terminálového aktuátoru průmyslového robota v pracovním prostoru. Při řízení se od průmyslových robotů vyžaduje pouze rychlý a přesný pohyb mezi sousedními body, aniž by k dosažení cílového bodu vyžadovaly trajektorii cílového bodu. Přesnost polohování a požadovaný čas pohybu jsou dva hlavní technické ukazatele této metody řízení. Tento způsob řízení se vyznačuje jednoduchou implementací a nízkou přesností polohování. Proto se běžně používá pro nakládání a vykládání, bodové svařování a umísťování součástek na desky plošných spojů, pouze vyžaduje, aby poloha a poloha koncového aktuátoru byly přesné v cílovém bodě. Tato metoda je poměrně jednoduchá, ale je obtížné dosáhnout přesnosti polohování 2-3 μm.
2. Metoda řízení spojité trajektorie
Tato metoda řízení nepřetržitě řídí polohu a polohu koncového efektoru průmyslového robota v pracovním prostoru, což vyžaduje, aby přísně sledoval předem stanovenou trajektorii a rychlost, aby se pohyboval v určitém rozsahu přesnosti, s ovladatelnou rychlostí, plynulou trajektorií a stabilním pohybem, k dokončení úkolu operace. Mezi nimi jsou dva nejdůležitější ukazatele přesnost trajektorie a stabilita pohybu.
Klouby průmyslových robotů se pohybují spojitě a synchronně a koncové efektory průmyslových robotů mohou vytvářet spojité trajektorie. Hlavními technickými ukazateli této kontrolní metody jsoupřesnost a stabilita sledování trajektoriekoncového efektoru průmyslových robotů, které se běžně používají při obloukovém svařování, lakování, odstraňování chloupků a detekčních robotech.
3. Režim nuceného ovládání
Když roboti dokončují úkoly související s prostředím, jako je broušení a montáž, jednoduché řízení polohy může vést k významným chybám polohy, což může způsobit poškození dílů nebo robotů. Když se roboti pohybují v tomto pohybově omezeném prostředí, často potřebují kombinovat ovládání schopností, aby bylo možné použít, a musí používat servo režim (točivý moment). Princip tohoto způsobu řízení je v zásadě stejný jako u polohového servořízení, kromě toho, že vstupem a zpětnou vazbou nejsou signály polohy, ale signály síly (momentu), takže systém musí mít výkonný snímač točivého momentu. Adaptivní řízení někdy využívá také funkce snímání, jako je blízkost a posuv.
4. Inteligentní metody řízení
Inteligentní řízení robotůje získávat znalosti o okolním prostředí prostřednictvím senzorů a přijímat odpovídající rozhodnutí na základě jejich vnitřní znalostní báze. Přijetím inteligentní řídicí technologie má robot silnou přizpůsobivost prostředí a schopnost samoučení. Vývoj technologie inteligentního řízení se opírá o rychlý rozvoj umělé inteligence, jako jsou umělé neuronové sítě, genetické algoritmy, genetické algoritmy, expertní systémy atd. Možná má tento způsob ovládání skutečně příchuť umělé inteligence přistávat pro průmyslové roboty, což je také nejobtížnější na ovládání. Kromě algoritmů také silně spoléhá na přesnost komponent.
Čas odeslání: Červenec-05-2024
