I robot industriali tradiziunali anu un grande volume è un fattore di sicurezza bassu, postu chì ùn ci hè micca persone permesse in u raghju di u funziunamentu.Cù a crescente dumanda di produzzione dinamica non strutturata cum'è a fabricazione di precisione è a fabricazione flessibile, a coesistenza di robots cù l'omu è i robots cù l'ambiente hà presentatu esigenze più elevate per u disignu di robot.I robots cù questa capacità sò chjamati robots cullaburatori.
Robots cullaburatorihannu parechji vantaghji, cumpresi ligeru, amichevuli ambientale, percepzioni intelligenti, cullaburazione umanu-macchina, è facilità di prugrammazione.Daretu à sti vantaghji, ci hè una funzione assai impurtante, chì hè a rilevazione di collisione - a funzione principale hè di riduce l'impattu di a forza di collisione nantu à u corpu di u robot, per evità danni à u corpu di u robot o l'equipaggiu perifericu, è più importantemente, impediscenu à u robot. pruvucannu danni à l'omu.
Cù u sviluppu di a scienza è a tecnulugia, ci sò parechje manere di ottene a deteczione di collisione per i robot di cullaburazione, cumpresa a cinematica, a meccanica, l'ottica, etc. Di sicuru, u core di sti metudi di implementazione sò cumpunenti cù diverse funzioni di rilevazione.
Rilevazione di colissioni di robots cullaburatori
L'emergenza di i robots ùn hè micca pensatu à rimpiazzà completamente l'omu.Parechje attività necessitanu a cooperazione trà l'omu è i robots per compie, chì hè u sfondate di a nascita di robots cullaburatori.L'intenzione originale di cuncepimentu di robot di cullaburazione hè di interagisce è di cullaburazione cù l'omu in u travagliu, per migliurà l'efficienza è a sicurità di u travagliu.
In un scenariu di travagliu,robots cullaburatoricullabureghja direttamente cù l'omu, cusì i prublemi di sicurezza ùn ponu micca esse overemphasized.Per assicurà a sicurezza di a cooperazione umanu-macchina, l'industria hà formulatu assai regulamenti è standard pertinenti, cù u scopu di cunsiderà i prublemi di sicurezza di a cooperazione umanu-macchina da u disignu di robot di cullaburazione.
Intantu, i robots cullaburatori stessi devenu ancu assicurà a sicurezza è l'affidabilità.A causa di l'altu gradu di libertà spaziale di i robot di cullaburazione, chì rimpiazzanu principarmenti u travagliu umanu in ambienti cumplessi è periculosi, hè ancu necessariu di detectà rapidamente è in modu affidabile scontri potenziali in grinding, assembly, drilling, handling and other work.
Per prevene i scontri trà i robot di cullaburazione è l'omu è l'ambiente, i diseggiani sparte apprussimatamente a rilevazione di collisione in quattru tappe:
01 Rilevazione di pre-collisione
Quandu implementanu robots cullaburatori in un ambiente di travagliu, i diseggiani speranu chì questi robots ponu esse familiarizati cù l'ambiente cum'è l'omu è pianificà i so propri camini di muvimentu.Per ottene questu, i diseggiani stallanu processori è algoritmi di rilevazione cù una certa putenza di calculu nantu à i roboti di cullaburazione, è custruiscenu una o parechje camere, sensori è radar cum'è metudi di rilevazione.Cum'è l'esitatu sopra, ci sò standard di l'industria chì ponu esse seguiti per a rilevazione di pre collisione, cum'è u standard di cuncepimentu di robot collaborativu ISO / TS15066, chì richiede chì i robot di cullaburazione cessanu di correre quandu a ghjente si avvicina è ricuperà immediatamente quandu a ghjente parte.
02 Rilevamentu di collisione
Questa hè una forma sì o micca, chì rapprisenta se u robot di cullaburazione hà scontru.Per evità di scatenà errori, i diseggiani stabilisceranu un sogliu per i robot di cullaburazione.L'impostazione di questa soglia hè assai meticulosa, assicurendu chì ùn pò micca esse attivatu spessu, è ancu esse estremamente sensibile per evità collisioni.A causa di u fattu chì u cuntrollu di i robots si basa principarmenti nantu à i mutori, i diseggiani combinanu stu sogliu cù algoritmi di adattazione di u mutore per ottene u stop di collisione.
03 Isolamentu di collisione
Dopu chì u sistema cunfirma chì una collisione hè accaduta, hè necessariu di cunfirmà u puntu di collisione specificu o l'articulazione di collisione.U scopu di implementà l'isolamentu in questu mumentu hè di piantà u situ di collisione.L'isolazione di collisione dirobot tradiziunalihè ottinutu attraversu guardrails esterni, mentri i robots cullaburatori deve esse implementati per mezu di algoritmi è accelerazione inversa per via di u so spaziu apertu.
04 Ricunniscenza di collisione
À questu puntu, u robot di cullaburazione hà cunfirmatu chì una collisione hè accaduta, è e variàbili pertinenti anu superatu u limitu.À questu puntu, u processatore nantu à u robot hà bisognu di determinà se a collisione hè una collisione accidentale basatu annantu à l'infurmazioni di sensazione.Se u risultatu di u ghjudiziu hè sì, u robot di cullaburazione hà bisognu di correggià;S'ellu hè determinatu cum'è una collisione micca accidintali, u robot di cullaburazione si fermerà è aspittà a trasfurmazioni umani.
Si pò dì chì a rilevazione di colissioni hè una pruposta assai impurtante per i robot di cullaburazione per ottene a cuscenza di sè stessu, chì furnisce a pussibilità per l'applicazione à grande scala di robots cullaburatori è entra in una gamma più larga di scenarii.In diverse tappe di collisione, i robot di cullaburazione anu esigenze diverse per i sensori.Per esempiu, in u stadiu di deteczione di pre-collisione, u scopu principale di u sistema hè di prevene i collisioni, cusì a rispunsabilità di u sensoru hè di percive l'ambiente.Ci sò parechje rotte di implementazione, cum'è a percepzione ambientale basata in a visione, a percepzione ambientale basata in radar d'onda millimetrica è a percepzione ambientale basata in lidar.Dunque, i sensori è l'algoritmi currispundenti anu da esse coordinati.
Dopu à una scontru si faci, hè impurtante per i robots cullaburatori à esse cuscenti di u puntu di colissioni è u gradu u più prestu pussibule, in ordine per piglià altre misure per impediscenu a situazione da deteriorate più.U sensoru di rilevazione di collisione ghjoca un rolu à questu tempu.I sensori di collisione cumuni includenu sensori di collisione meccanica, sensori di collisione magnetici, sensori di collisione piezoelettrici, sensori di collisione di tippu di tensione, sensori di collisione di piastra piezoresistiva, è sensori di collisione di tippu di mercuriu.
Tutti sapemu chì durante l'operazione di robots cullaburatori, u bracciu roboticu hè sottumessu à torque da parechje direzzione per fà chì u bracciu roboticu si move è travaglià.Cum'è mostra in a figura sottu, u sistema di prutezzione equipatu di sensori di collisione applicà una forza di reazione cumminata di torque, torque è di carica assiale dopu a rilevazione di una collisione, è u robot di cullaburazione cesserà immediatamente di travaglià.
Tempu di Postu: Dec-27-2023
