U robot Spidertipicamente adopta un disignu chjamatu Meccanismu Parallelu, chì hè u fundamentu di a so struttura principale. A caratteristica di i meccanismi paralleli hè chì parechje catene di movimentu (o catene di ramu) sò cunnessi in parallelu à a piattaforma fissa (base) è a piattaforma mobile (efectore finale), è queste catene di ramu agiscenu simultaneamente per determinà inseme a pusizione è l'attitudine di u meccanismo. piattaforma mobile relative à a piattaforma fissa.
U tipu cumuni di mecanismu parallelu in i robot di telefuni spider hè Delta（ Δ） A struttura principale di una istituzione hè custituita principalmente di e seguenti parti:
1. Base Plate: Cum'è a basa di supportu per u robot sanu, hè fissatu è di solitu cunnessu à a terra o à altre strutture di supportu.
2. Attore Arms: Una fine di ogni bracciu attivu hè fissatu nantu à una piattaforma fissa, è l'altru finale hè cunnessu à un ligame intermediu attraversu una articulazione. U bracciu attivu hè generalmente guidatu da un mutore elettricu (cum'è un servomotore) è cunvertitu in un muvimentu lineale o rotazionale precisu per mezu di un mecanismu di riduzzione è di trasmissione.
3. Linkage: Di solitu un membru rigidu cunnessu à a fine di u bracciu attivu, furmendu un quadru chjusu di forma di triangulu o quadrilateru. Questi ligami furniscenu supportu è guida per a piattaforma mobile.
4. Piattaforma mobile (End Effector): cunnisciuta ancu com'è end effector, hè a parte di u telefuninu spider induve a ghjente interagisce direttamente cù l'ughjettu di u travagliu, è ponu installà diversi arnesi cum'è pinze, ventose, ugelli, etc. hè cunnessu à u ligame mediu attraversu una biela di cunnessione, è cambia a pusizione è l'attitudine in sincronia cù u muvimentu di u bracciu attivu.
5. Articulazioni: U bracciu attivu hè cunnessu à u ligame intermediu, è u ligame intermediu hè cunnessu à a piattaforma in movimentu per mezu di articuli rotatori d'alta precisione o cerniere di bola, assicurendu chì ogni catena di ramu pò spustà indipindente è armoniosamente.
U disignu di u mecanismu parallelu di u corpu umanu di u telefuninu spider hà i seguenti vantaghji:
Alta velocità: A causa di l'operazione simultanea di parechje rami di u mecanismu parallelu, ùn ci sò micca gradi di libertà redundante durante u prucessu di muvimentu, riducendu a lunghezza è a massa di a catena di muvimentu, ottenendu cusì una risposta di muvimentu d'alta velocità.
Alta precisione: e restrizioni geometriche di i meccanismi paralleli sò forti, è u muvimentu di ogni catena di ramu hè mutualmente limitatu, chì conduce à migliurà l'accuratezza di u posizionamentu ripetutu. Attraversu un disignu meccanicu precisu è un servocontrol d'alta precisione, Spider Robot pò ottene una precisione di posizionamentu sottu millimetru.
Rigidità forte: A struttura di biela triangulare o poligonale hà una bona rigidità, pò sustene carichi elevati è mantene una bona prestazione dinamica, è hè adattata per a manipulazione di materiale d'alta velocità è d'alta precisione, assemblea, ispezione è altre attività.
Struttura compatta: Paragunatu à i meccanismi di serie (cum'è a serierobot di sei assi), u spaziu di muvimentu di i miccanismi paralleli hè cuncintratu trà e plataformi fissi è mobili, facendu a struttura generale più compacta è occupanu menu spaziu, facendu particularmente adattatu per travaglià in ambienti limitati di u spaziu.
In riassuntu, u corpu principale di u robot di u telefuninu spider adopta un disignu di meccanismi paralleli, in particulare u mecanismu Delta, chì dota u robot cù caratteristiche cum'è alta velocità, alta precisione, rigidità forte è struttura compatta, facendu bè in l'imballu. classificazione, manipolazione è altre applicazioni.
Tempu di Postu: Apr-26-2024
