1. Principi basi è struttura di un robot à quattru assi:
1. In termini di principiu: Un robot di quattru assi hè cumpostu di quattru articuli cunnessi, ognuna di quali pò fà un muvimentu tridimensionale. Stu disignu li dà una alta manuvrabilità è adattabilità, chì li permette di eseguisce cù flessibilità diverse attività in spazii stretti. U prucessu di travagliu implica l'urdinatore di cuntrollu principale chì riceve struzzioni di travagliu, analizà è interpretà l'istruzzioni per determinà i paràmetri di u muvimentu, eseguendu operazioni cinematiche, dinamiche è d'interpolazione, è ottene paràmetri di muvimentu coordinati per ogni articulazione. Sti paràmetri sò uscita à a tappa di servocontrollu, chì guidanu e articulazioni per pruduce un muvimentu coordinatu. I sensori rinvianu i segnali di u muvimentu di u muvimentu cumuni à u stadiu di servocontrol per furmà un cuntrollu in ciclu chjusu locale, ottenendu un muvimentu spaziale precisu.
2. In termini di struttura, hè generalmente custituitu da una basa, corpu di bracciu, avantbracciu è pinza. A parte di pinza pò esse furnita cù diversi arnesi secondu e diverse esigenze.
2. Paragone trà quattru robots assi è sei robots assi:
1. Gradi di Libertà: Un quadcopter hà quattru gradi di libertà. I primi dui articuli ponu rotate liberamente a manca è a diritta nantu à un pianu horizontale, mentre chì a barra di metallu di a terza articulazione pò muvimenti in un pianu verticale o rotate intornu à un assi verticale, ma ùn pò micca tilt; Un robot à sei assi hà sei gradi di libertà, duie articulazioni più cà un robot à quattru assi, è hà a capacità simili à i braccia umani è i polsi. Puderà piglià cumpunenti in ogni direzzione nantu à un pianu horizontale è mette in i prudutti imballati in anguli spiciali.
2. Scenari d'applicazioni: Quattru robot di l'assi sò adattati per i travaglii cum'è a manipulazione, a saldatura, a dispensazione, a carica è a scaricamentu chì necessitanu una flessibilità relativamente bassa, ma anu certu esigenze di rapidità è precisione; I robot di sei assi sò capaci di realizà operazioni più cumplesse è precise, è sò largamente utilizati in scenarii cum'è l'assemblea cumplessa è a machinazione d'alta precisione.
3. Zone d'applicazione di quadcopters 5:
1. Fabricazione industriale: capace di rimpiazzà u travagliu manuale per compie i travaglii pisanti, periculosi o d'alta precisione, cum'è a manipulazione, l'incollatura è a saldatura in l'industria di e parti di l'automobile è di a moto; Assemblage, teste, saldatura, etc. in l'industria di i prudutti elettronichi.
2. Campu Medicu: Adupratu per a chirurgia minimamente invasiva, a so alta precisione è stabilità facenu l'operazione chirurgica più precisa è sicura, riducendu u tempu di ricuperazione di i pazienti.
3. Logistica è magazzinu: trasferimentu automatizatu di merchenzie da un locu à l'altru, migliurà l'efficienza di magazzinu è logistica.
4. Agriculture: Pò esse appiicata à l'arbureti è i serre per compie i travaglii cum'è a cugliera di frutti, a poda è a spruzzatura, migliurà l'efficienza è a qualità di a produzzione agricula.
4. Programmazione è Controlu di Quattru Assi Robots:
1. Programmazione: Hè necessariu di ammaistrà a lingua di prugrammazione è u software di i robots, scrivite prugrammi secondu esigenze specifiche di u travagliu, è ottene u cuntrollu di u muvimentu è u funziunamentu di i robots. Per mezu di stu software, i robots ponu esse operati in linea, cumprese a cunnessione cù i cuntrolli, u servo power on, a regressione d'origine, u muvimentu in inch, u puntu di seguimentu è e funzioni di monitoraghju.
2. Metudu di cuntrollu: Si pò esse cuntrullati attraversu PLC è altri controllers, o manually cuntrullati attraversu un pendente insignamentu. Quandu si cumunicanu cù PLC, hè necessariu ammaistrà i protokolli di cumunicazione pertinenti è i metudi di cunfigurazione per assicurà a cumunicazione normale trà u robot è PLC.
5. Calibrazione di l'ochju di a manu di quadcopter:
1. Purpose: In l'applicazioni robotiche pratiche, dopu avè equipatu i robots cù sensori visuali, hè necessariu di cunvertisce e coordenate in u sistema di coordenate visuale à u sistema di coordenada robot. A calibrazione di l'ochji di a manu hè di ottene a matrice di trasfurmazioni da u sistema di coordenate visuale à u sistema di coordenate robot.
2. Metudu: Per un robot planar di quattru assi, postu chì i spazii catturati da a camera è operati da u bracciu roboticu sò tramindui piani, u compitu di calibrazione di l'ochju di a manu pò esse trasfurmatu in calculà a trasfurmazioni affine trà i dui piani. Di solitu, u "metudu di 9 punti" hè utilizatu, chì implica a cullizzioni di dati da più di 3 setti (di solitu 9 setti) di punti currispondenti è utilizendu u metudu di i minimi quadrati per risolve a matrice di trasfurmazioni.
6. Mantenimentu è mantenimentu di quadcopters:
1. Mantenimentu di ogni ghjornu: cumpresi inspezioni regulare di l'aspettu di u robot, a cunnessione di ogni articulazione, u statu di travagliu di i sensori, etc., per assicurà u funziunamentu normale di u robot. À u listessu tempu, hè necessariu di mantene l'ambiente di travagliu di u robot pulitu è secu, è evite l'influenza di polvera, macchie d'oliu, etc.
2. Mantenimentu regulare: Sicondu l'usu di u robot è i cunsiglii di u fabricatore, mantene regularmente u robot, cum'è rimpiazzà l'oliu lubrificante, pulizziari i filtri, cuntrollà i sistemi elettrici, etc. U travagliu di mantenimentu pò allargà a vita di serviziu di i robots, migliurà u so travagliu. efficienza è stabilità.
Ci hè una differenza di costu significativa trà un robot di quattru assi è un robot di sei assi?
1. Costu di cumpunenti core 4:
1. Reducer: Reducer hè un cumpunente impurtante di costu robot. A causa di u gran numaru di articulazioni, i robot di sei assi necessitanu di più riduttori, è spessu anu una precisione più alta è esigenze di capacità di carica, chì ponu esse bisognu di riduttori di qualità più altu. Per esempiu, i riduttori di RV ponu esse aduprati in certi spazii chjave, mentre chì i robot di quattru assi anu esigenze relativamente più basse per i riduttori. In certi scenarii d'applicazione, e specificazioni è a qualità di i riduttori utilizati ponu esse più bassi di quelli di i robot di sei assi, cusì u costu di i riduttori per i robot di sei assi serà più altu.
2. Servomotori: U cuntrollu di u muvimentu di i robots di sei assi hè più cumplessu, chì necessitanu più servomotori per cuntrullà accuratamente u muvimentu di ogni articulazione, è esigenze di rendiment più altu per i servomotori per ottene una risposta d'azzione rapida è precisa, chì aumenta u costu di servo. mutori per i robot di sei assi. I robot di quattru assi anu menu articulazioni, chì necessitanu relativamente menu servomotori è esigenze di prestazione più bassu, risultatu in costi più bassi.
2. U costu di u sistema di cuntrollu: U sistema di cuntrollu di un robot di sei assi hà bisognu à trattà più infurmazione di u muvimentu cumuni è a pianificazione di a trajectoria di u muvimentu cumplessu, risultatu in una cumplessità più alta di l'algoritmi di cuntrollu è u software, è ancu i costi di sviluppu è di debugging più altu. In cuntrastu, u cuntrollu di u muvimentu di un robot di quattru assi hè relativamente simplice, è u costu di u sistema di cuntrollu hè relativamente bassu.
3. R & D è i costi di cuncepimentu: A difficultà di cuncepimentu di i robot di sei assi hè più grande, esigendu più tecnulugia di l'ingegneria è investimentu R & D per assicurà a so prestazione è affidabilità. Per esempiu, u disignu di a struttura cunghjunta, a cinematica è l'analisi dinamica di i robot di sei assi necessitanu una ricerca è ottimisazione più approfondita, mentre chì a struttura di i robot di quattru assi hè relativamente simplice è u costu di cuncepimentu di ricerca è sviluppu hè relativamente bassu.
4. Costi di fabricazione è assemblea: Sei robots di l'assi anu un nùmeru più grande di cumpunenti, è i prucessi di fabricazione è di assemblea sò più cumplessi, chì esigenu una precisione più alta è esigenze di prucessu, chì porta à un aumentu di i so costi di fabricazione è di assemblea. A struttura di un robot di quattru assi hè relativamente simplice, u prucessu di fabricazione è di assemblea hè relativamente faciule, è u costu hè ancu relativamente bassu.
Tuttavia, e differenze di costu specifichi seranu ancu influinzati da fatturi cum'è a marca, i parametri di prestazione è e cunfigurazioni funziunali. In certi scenarii d'applicazioni low-end, a diffarenza di costu trà quattru robots assi è sei robots assi pò esse relativamente chjuca; In u campu di l'applicazione high-end, u costu di un robot à sei assi pò esse assai più altu ch'è quellu di un robot à quattru assi.
Tempu di Postu: Nov-08-2024
