U disignu strutturale di un robotdetermina a so funziunalità, prestazione è u scopu di l'applicazione. I robots sò tipicamente cumposti da parechje parti, ognunu cù a so funzione è u so rolu specifichi. Questa hè una cumpusizioni tipica di a struttura di u robot è e funzioni di ogni parte:
1. Carrozzeria / Chassis
Definizione: U quadru principale di un robot utilizatu per sustene è cunnette altri cumpunenti.
Materiali: Alliati d'alta resistenza, plastica, o materiali compositi sò generalmente usati.
• Funzione:
• Support è prutege cumpunenti internu.
Fornite a basa per installà altri cumpunenti.
Assicurà a stabilità è a rigidità di a struttura generale.
2. Articulazioni / Attori
Definizione: e parti in muvimentu chì permettenu à un robot di muvimenti.
• Tipu :
Motori Elettrichi: usati per u muvimentu di rotazione.
Attuatori idraulichi: usati per i muvimenti chì necessitanu un altu torque.
Attuatori pneumatici: usati per i muvimenti chì necessitanu una risposta rapida.
Servo Motors: usati per u pusizziunamentu d'alta precisione.
• Funzione:
Realizà u muvimentu di i robots.
Cuntrolla a vitezza, a direzzione è a forza di u muvimentu.
3. Sensori
Definizione: Un dispositivu utilizatu per percive l'ambiente esternu o u so propiu statu.
• Tipu :
Sensori di pusizioni: cum'è codificatori, usati per detectà pusizioni cumuni.
Sensori di Forza / Torque: Aduprati per detectà e forze di cuntattu.
Sensori visuali / Camera: Adupratu per u ricunniscenza di l'imaghjini è a percepzione ambientale.
Sensori di distanza, cum'èsensori ultrasonici è LiDAR, sò usati per a misurazione di distanza.
Sensori di temperatura: usati per monitorà a temperatura ambientale o interna.
Sensori tattili: Aduprati per sente u toccu.
Unità di misura inerziale (IMU) : aduprata per detectà l'accelerazione è a velocità angulare.
• Funzione:
Fornite dati nantu à l'interazzione trà i robots è l'ambiente esternu.
Realizà a capacità di percepzione di i robots.
4. Sistema di cuntrollu
Definizione: Un sistema hardware è software rispunsevuli di riceve dati di sensori, di trasfurmà l'infurmazioni è di emette struzzioni à l'attuatori.
• Cumpunenti:
Unità Centrale di Trattamentu (CPU): Trattamentu di i travaglii di calculu.
Memoria: Memorizza prugrammi è dati.
Interfacce Input / Output: Cunnette sensori è attuatori.
Modulu di cumunicazione: Implementa a cumunicazione cù altri dispositi.
Software: cumpresi i sistemi operativi, i cunduttori, l'algoritmi di cuntrollu, etc.
• Funzione:
• Cuntrolla u muvimentu di u robot.
Realizà a decisione intelligente di robots.
• Scambià dati cù sistemi esterni.
5. Power Supply System
Definizione: Un dispositivu chì furnisce energia à i robots.
• Tipu :
Batteria: comunmente usata per i robots portatili.
Alimentazione AC: Cumunemente utilizatu per i robot fissi.
Alimentazione DC: Adatta per situazioni chì necessitanu tensione stabile.
• Funzione:
Fornite putere à u robot.
Gestisce l'allocazione è u almacenamentu di energia.
6. Sistema di trasmissione
Definizione: Un sistema chì trasferisce u putere da l'attuatori à e parti in muvimentu.
• Tipu :
Trasmissione Gear: Aduprata per cambià a velocità è u torque.
Trasmissione di cinturione: Aduprata per trasmette u putere à longu distanzi.
Trasmissione a catena: Adatta per situazioni chì necessitanu alta affidabilità.
Trasmissione a Vite di Piombo: Aduprata per u muvimentu lineale.
• Funzione:
Trasferisce u putere di l'attuatore à e parti in muvimentu.
Realizà a cunversione di vitezza è torque.
7. Manipulatore
Definizione: Una struttura meccanica aduprata per fà funzioni specifiche.
• Cumpunenti:
• Articuli: Achieve multi gradu di muvimentu libertà.
Effettori finali: sò usati per fà travaglii specifichi cum'è pinze, ventose, etc.
• Funzione:
• Achieve ughjettu pricisu afferramentu è piazzamentu.
• compie compiti upirativu cumplessu.
8. Piattaforma Mobile
Definizione: A parte chì permette à un robot di spustà in modu autonomu.
• Tipu :
Ruote: Adatta per superfici piane.
Tracked: Adatta per terreni cumplessi.
Gambe: Adatta per vari terreni.
• Funzione:
Realizà u muvimentu autonomu di i robots.
Adattà à diversi ambienti di travagliu.
riassuntu
U disignu strutturale di i robotshè un prucessu cumplessu chì implica cunniscenze è tecnulugia da parechje discipline. Un robot cumpletu tipicamente hè custituitu da un corpu, articuli, sensori, sistema di cuntrollu, sistema di putenza, sistema di trasmissione, bracciu roboticu è piattaforma mobile. Ogni parte hà a so funzione è u so rolu specifichi, chì inseme determinanu u rendiment è u scopu di l'applicazione di u robot. Un disignu strutturale ragiunate pò permette à i robot di ottene a massima efficienza in scenari d'applicazione specifichi.
Tempu di pubblicazione: 18-10-2024
