Perchè i robot ùn ponu micca fà e so attività in modu precisu secondu a so precisione di posizionamentu ripetitivu? In i sistemi di cuntrollu di u muvimentu di u robot, a deviazione di diversi sistemi di coordenate hè un fattore chjave chì affetta a precisione è a ripetibilità di u muvimentu di u robot. Questa hè una analisi dettagliata di diverse deviazioni di u sistema di coordenate:
1 、 Coordenate di basa
A coordenata di basa hè u benchmark per tutti i sistemi di coordenada è u puntu di partenza per stabilisce u mudellu cinematicu di u robot. Quandu custruisce un mudellu cinematicu nantu à u software, se l'impostazione di u sistema di coordenate di basa ùn hè micca precisa, portarà à l'accumulazione di errori in tuttu u sistema. Stu tipu d'errore ùn pò micca esse facilmente rilevatu durante u debugging è l'usu sussegwente, cum'è u software pò esse digià sottumessu à un prucessu di compensazione currispundente internamente. In ogni casu, questu ùn significa micca chì l'impostazione di e coordenate di basa pò esse ignorata, postu chì ogni deviazione minima pò avè un impattu significativu in a precisione di u muvimentu di u robot.
2, coordinate DH
A coordenada DH (Coordenada di Denavit Hartenberg) hè a riferenza per ogni rotazione di l'assi, utilizata per discrìviri a pusizioni relative è a postura trà e articulazioni di u robot. Quandu si custruisce un mudellu cinematicu di robot nantu à u software, se a direzzione di u sistema di coordenada DH hè stallata in modu incorrectu o i paràmetri di ligame (cum'è a lunghezza, l'offset, l'angolo di torsione, etc.) sò sbagliati, pruvucarà errori in u calculu di l'omogeneità. matrice di trasfurmazioni. Stu tipu d'errore affettarà direttamente a trajectoria di u muvimentu è a postura di u robot. Ancu s'ellu ùn pò micca esse facilmente rilevatu durante a debugging è l'usu per via di i meccanismi di compensazione interna in u software, à longu andà, avarà effetti avversi nantu à a precisione è a stabilità di u muvimentu di u robot.
3 、 Coordenate cumuni
I coordenati cumuni sò u benchmark per u muvimentu di l'articulazione, strettamente ligati à parametri cum'è a ratio di riduzzione è a pusizione d'origine di ogni assi. S'ellu ci hè un errore trà u sistema di coordenate cumuni è u valore attuale, hà da purtà à un muvimentu di joint imprecisu. Questa imprecisione pò esse manifestata cum'è fenomeni cum'è lagging, guida, o scuzzulate in u muvimentu di l'articulazione, affettendu seriamente a precisione di u muvimentu è a stabilità di u robot. Per evitari sta situazione, i strumenti di calibrazione laser d'alta precisione sò generalmente usati per calibrerà accuratamente u sistema di coordenate cumuni prima chì u robot abbanduneghja a fabbrica, assicurendu a precisione di u muvimentu cumuni.
4 、 Coordenate mundiali
E coordenate mundiali sò u benchmark per u muvimentu lineale è sò ligati à fatturi cum'è a ratio di riduzzione, a pusizione d'origine è i paràmetri di ligame. Se ci hè un errore trà u sistema di coordenate mundiale è u valore attuale, portarà à un muvimentu lineale imprecisu di u robot, affettendu cusì u mantenimentu di a postura di l'effettu finale. Questa imprecisione pò esse manifestata cum'è fenomeni cum'è a deflessione, l'inclinazione o l'offset di l'effettu finale, affettendu seriamente l'efficacità operativa è a sicurezza di u robot. Dunque, prima chì u robot abbanduneghja a fabbrica, hè ancu necessariu d'utilizà strumenti di calibrazione laser per calibre cù precisione u sistema di coordenate mundiale per assicurà a precisione di u muvimentu lineale.
5 、 Coordenate di u Workbench
I coordenate di u Workbench sò simili à e coordenate mundiali è sò ancu utilizati per discrìviri a pusizione relativa è a postura di i robots nantu à u workbench. Se ci hè un errore trà u sistema di coordenate di u bancu di travagliu è u valore attuale, pruvucarà chì u robot ùn sia incapace di spustà accuratamente in linea dritta longu u bancu di travagliu stabilitu. Questa imprecisione pò esse manifestata cum'è u robot chì si move, oscilla, o incapaci à ghjunghje à a pusizione designata nantu à u bancu di travagliu, affettendu seriamente l'efficienza operativa è a precisione di u robot. Dunque, quanduintegrazione di robots cù banchi di travagliu, hè necessaria una calibrazione precisa di u sistema di coordenate di u bancu di travagliu.
6 、 Coordenate di l'uttellu
Coordenate di l'uttellu sò i punti di riferimentu chì descrizanu a pusizione è l'orientazione di l'estremità di l'uttellu relative à u sistema di coordenate di basa di u robot. S'ellu ci hè un errore trà u sistema di coordenate di l'uttellu è u valore attuale, risulterà in l'incapacità di realizà un muvimentu di trajectoria precisa basatu annantu à u puntu finale calibratu durante u prucessu di trasfurmazioni di l'attitudine. Questa imprecisione pò esse manifestata cum'è l'inclinazione di l'utensili, l'inclinazione o l'incapacità di ghjunghje in modu precisu à a pusizione designata durante u prucessu di operazione, affettendu seriamente l'accuratezza è l'efficienza di u travagliu di u robot. In situazioni induve e coordenate di l'uttellu d'alta precisione sò richieste, u metudu di 23 punti pò esse usatu per calibre l'uttellu è l'origine per migliurà a precisione di u muvimentu generale. Stu metudu assicura l'accuratezza di u sistema di coordenate di l'utensili cunducendu parechje misurazioni è calibrazioni in diverse pusizioni è orientazioni, migliurà cusì a precisione operativa è a ripetibilità di u robot.
A deviazione di diversi sistemi di coordenate hà un impattu significativu nantu à a precisione di u muvimentu è a capacità di posizionamentu ripetitivu di i robots. Per quessa, in u prucessu di cuncepimentu, di fabricazione è di debugging di i sistemi di robot, hè necessariu d'attache una grande impurtanza à a calibrazione è u cuntrollu di precisione di diversi sistemi di coordenate per assicurà chì i robots ponu cumplettà in modu precisu è stabile diverse attività.
Postu tempu: Dec-03-2024
