Usistema di cuntrollu di robothè u cervellu di u robot, chì hè l'elementu principale chì determina a funzione è a funzione di u robot. U sistema di cuntrollu recupera i segnali di cumandamentu da u sistema di guida è u mecanismu di implementazione secondu u prugramma di input, è li cuntrolla. L'articulu seguente presenta principalmente u sistema di cuntrollu di robot.
1. U sistema di cuntrollu di robots
U scopu di "cuntrollu" si riferisce à u fattu chì l'ughjettu cuntrullatu si cumportanu in u modu previstu. A cundizione basica per "cuntrollu" hè di capiscenu e caratteristiche di l'ughjettu cuntrullatu.
L'essenza hè di cuntrullà u torque di output di u driver. U sistema di cuntrollu di i robots
2. U principiu funziunamentu di basi dirobots
U principiu di travagliu hè di dimustrà è ripruduce; L'insignamentu, cunnisciutu ancu cum'è insegnamentu guidatu, hè un robot di guida artificiale chì opera passu à passu secondu u prucessu d'azzione attuale necessariu. Durante u prucessu di guida, u robot si ricorda automaticamente a postura, a pusizione, i paràmetri di u prucessu, i paràmetri di u muvimentu, ecc. Dopu avè finitu l'insignamentu, basta à dà à u robot un cumandamentu di partenza, è u robot seguirà automaticamente l'azzione insegnata per compie tuttu u prucessu;
3. Classificazione di u cuntrollu di u robot
Sicondu a prisenza o l'absenza di feedback, pò esse divisu in u cuntrollu di ciclu apertu, cuntrollu di ciclu chjusu.
A cundizione di u cuntrollu precisu di u ciclu apertu: cunnosce u mudellu di l'ughjettu cuntrullatu accuratamente, è questu mudellu resta invariatu in u prucessu di cuntrollu.
Sicondu a quantità di cuntrollu previstu, pò esse divisu in trè tippi: cuntrollu di forza, cuntrollu di pusizione è cuntrollu hibridu.
U cuntrollu di pusizioni hè divisu in un cuntrollu di pusizioni unicu (feedback di pusizione, feedback di velocità di pusizione, feedback di accelerazione di velocità di pusizione) è cuntrollu di pusizioni multigiunta.
U cuntrollu di pusizioni multi-articulazione pò esse divisu in u cuntrollu di u muvimentu decompostu, u cuntrollu di forza di cuntrollu centralizatu, u cuntrollu di forza diretta, u cuntrollu di l'impedenza, è u cuntrollu di forza hibrida.
4. I metudi di cuntrollu intelligente
Controlu fuzzy, cuntrollu adattativu, cuntrollu ottimale, cuntrollu di a rete neurale, cuntrollu di rete neurale fuzzy, cuntrollu espertu
5. Configurazione hardware è struttura di i sistemi di cuntrollu - Hardware elettricu - Architettura di software
A causa di l'operazioni di trasfurmazioni di coordenate estensive è interpolazione implicate in u prucessu di cuntrollu dirobots, è ancu di cuntrollu in tempu reale di livellu più bassu. Dunque, attualmente, a maiò parte di i sistemi di cuntrollu di robot in u mercatu utilizanu sistemi di cuntrollu gerarchicu di microcomputer in struttura, di solitu utilizendu sistemi di cuntrollu servo di computer in dui fasi.
6. Prucessu specifichi:
Dopu avè ricivutu l'istruzzioni di travagliu input da u persunale, l'urdinatore di cuntrollu principale analizeghja prima è interpreta l'istruzzioni per determinà i paràmetri di u muvimentu di a manu. Dopu eseguite operazioni di cinematica, dinamica è interpolazione, è infine ottene i paràmetri di muvimentu coordinatu di ogni articulazione di u robot. Questi paràmetri sò uscita à u stadiu di servocontrollu per mezu di e linee di cumunicazione cum'è signali dati per ogni sistema di servocontrollu cumuni. U servo driver in l'articulazione cunverte stu signalu in D / A è cunduce ogni joint per pruduce un muvimentu coordinatu.
I sensori rispundenu i segnali di output di u muvimentu di ogni articulazione à l'urdinatore di livellu di servocontrol per furmà un cuntrollu lucale chjusu, ottene un cuntrollu precisu di u muvimentu di u robot in u spaziu.
7. Ci hè dui metudi di cuntrollu per u cuntrollu di u muvimentu basatu in PLC:
① Utilizà u portu di output diPLCper generà cumandamenti di impulsu per guidà u mutore, mentre utilizate l'I / O universale o cumpunenti di cuntà per ottene u cuntrollu di pusizioni in ciclu chjusu di u servomotore
② U cuntrollu di pusizioni in ciclu chjusu di u mutore hè ottenutu utilizendu un modulu di cuntrollu di pusizioni allargatu esternamente di u PLC. Stu metudu usa principarmenti u cuntrollu di impulsu d'alta velocità, chì appartene à u metudu di cuntrollu di pusizione. In generale, u cuntrollu di a pusizione hè un metudu di cuntrollu di pusizioni puntu à puntu.
Tempu di post: Dec-15-2023
