1. Point To Point Mode Control
U sistema di cuntrollu di u puntu hè in realtà un sistema servo di pusizioni, è a so struttura di basa è a cumpusizioni sò basamenti listessi, ma u focu hè diversu, è a cumplessità di u cuntrollu hè ancu diversa. Un sistema di cuntrollu di puntu generalmente include l'attuatore meccanicu finali, u mecanismu di trasmissione meccanica, l'elementu di putenza, u controller, u dispusitivu di misurazione di a pusizione, etc.u bracciu roboticu di un robot di saldatura, u bancu di travagliu di una machina di machining CNC, etc. In un sensu largu, l'attuatori includenu ancu cumpunenti di supportu di u muvimentu, cum'è rails di guida, chì ghjucanu un rolu cruciale in a precisione di pusizioni.
Stu metudu di cuntrollu cuntrola solu a pusizione è a postura di certi punti discreti specificati di l'attuatore di terminal robot industriale in u spaziu di travagliu. In u cuntrollu, i robot industriali sò solu necessarii per muvimenti rapidamente è accuratamente trà i punti adiacenti, senza bisognu di a trajectoria di u puntu di destinazione per ghjunghje à u puntu di destinazione. A precisione di pusizzioni è u tempu necessariu per u muvimentu sò i dui indicatori tecnichi principali di stu metudu di cuntrollu. Stu metudu di cuntrollu hà e caratteristiche di implementazione simplice è precisione di posizionamentu bassu. Per quessa, hè comunmente utilizatu per a carica è scaricamentu, a saldatura spot, è a piazzamentu di cumpunenti nantu à i circuiti, esigendu solu a pusizione è a postura di l'attuatore terminale per esse precisa à u puntu di destinazione. Stu metudu hè relativamente simplice, ma hè difficiule di ottene una precisione di posizionamentu di 2-3 μ m.
2. Metudu di cuntrollu di trajectoria cuntinuu
Stu metudu di cuntrollu cuntrolla continuamente a pusizione è a postura di l'efectore finale di un robot industriale in u spaziu di travagliu, ubligendu à seguità strettamente a trajectoria predeterminata è a velocità per muvimenti in un certu intervallu di precisione, cù una velocità cuntrullabile, una trajectoria liscia è un muvimentu stabile. in ordine per compie u compitu operazione. Frà elli, a precisione di a trajectoria è a stabilità di u muvimentu sò i dui indicatori più impurtanti.
L'articuli di i robot industriali si movenu continuamente è in modu sincronu, è l'effetti finali di i robot industriali ponu formate trajettori cuntinui. I principali indicatori tecnichi di stu metudu di cuntrollu sòa precisione è a stabilità di traccia di tracciadi l'effettu finale di i robots industriali, chì sò cumunimenti usati in i robots di saldatura à l'arcu, pittura, depilazione è rilevazione.
3. Modu di cuntrollu di forza
Quandu i robots compie i travaglii ligati à l'ambiente, cum'è a macinazione è l'assemblea, u cuntrollu simplice di a pusizione pò purtà à errori di pusizioni significativi, causendu danni à pezzi o robots. Quandu i robots si movenu in questu ambiente limitatu di muvimentu, spessu anu bisognu di cumminà u cuntrollu di capacità per esse usatu, è anu da utilizà u modu servo (torque). U principiu di stu metudu di cuntrollu hè basicamente u listessu cum'è u servo control di pusizioni, salvu chì l'input è u feedback ùn sò micca signali di pusizioni, ma signali di forza (torque), cusì u sistema deve avè un sensoru di torque putente. A volte, u cuntrollu adattativu utilizza ancu funzioni di sensazione cum'è a vicinanza è u sliding.
4. I metudi di cuntrollu intelligente
U cuntrollu intelligente di i robotshè di acquistà a cunniscenza di l'ambiente circundante per mezu di sensori è di piglià e decisioni currispundenti nantu à a so basa di cunniscenza interna. Aduttendu a tecnulugia di cuntrollu intelligente, u robot hà una forte adattabilità ambientale è una capacità d'auto-apprendimentu. U sviluppu di ticnoluggìa dâ cuntrolli inteligente s'appoghja nantu à u rapidu sviluppu di l'intelligenza artificiale, cum'è e rete neurali artificiali, algoritmi genetichi, algoritmi genetichi, sistemi esperti, etc. Forsi stu metudu di cuntrollu hà veramente u gustu di sbarcu di intelligenza artificiale per i robot industriali, chì hè dinù u più difficiule à cuntrullà. In più di l'algoritmi, si basa ancu assai nantu à a precisione di cumpunenti.
Tempu di post: Jul-05-2024
