Ang tradisyonal nga mga robot sa industriya adunay daghang gidaghanon ug ubos nga hinungdan sa kaluwasan, tungod kay walay mga tawo nga gitugotan sulod sa operating radius. Uban sa nagkadako nga panginahanglan alang sa dinamikong unstructured nga produksiyon sama sa precision manufacturing ug flexible manufacturing, ang coexistence sa mga robot sa mga tawo ug mga robot sa kalikopan nagbutang sa mas taas nga mga kinahanglanon alang sa robot design. Ang mga robot nga adunay kini nga abilidad gitawag nga collaborative robots.
Nagtinabangay nga mga robotadunay daghang mga bentaha, lakip ang gaan, pagkamahigalaon sa kalikopan, intelihente nga panan-aw, kolaborasyon sa tawo-machine, ug kadali sa pagprograma. Sa luyo niini nga mga bentaha, adunay usa ka hinungdanon kaayo nga function, nga mao ang pag-ila sa pagbangga - ang panguna nga gimbuhaton mao ang pagpakunhod sa epekto sa puwersa sa pagbangga sa lawas sa robot, paglikay sa kadaot sa lawas sa robot o peripheral nga kagamitan, ug labi ka hinungdanon, mapugngan ang robot gikan sa hinungdan sa kadaot sa mga tawo.
Uban sa pag-uswag sa syensya ug teknolohiya, adunay daghang mga paagi aron makab-ot ang pag-ila sa pagbangga alang sa mga nagtinabangay nga mga robot, lakip ang kinematics, mekaniko, optika, ug uban pa.
Pag-ila sa pagbangga sa mga nagtinabangay nga mga robot
Ang pagtunga sa mga robot wala gituyo aron hingpit nga ilisan ang mga tawo. Daghang mga buluhaton ang nanginahanglan kooperasyon tali sa mga tawo ug mga robot aron makompleto, nga mao ang background sa pagkahimugso sa mga nagtinabangay nga mga robot. Ang orihinal nga katuyoan sa pagdesinyo sa mga nagtinabangay nga mga robot mao ang makig-uban ug makigtambayayong sa mga tawo sa trabaho, aron mapauswag ang kahusayan ug kaluwasan sa trabaho.
Sa usa ka senaryo sa trabaho,kolaborasyon nga mga robotdirekta nga makigtambayayong sa mga tawo, mao nga ang mga isyu sa kaluwasan dili mahimong sobra nga gibug-aton. Aron masiguro ang kaluwasan sa kooperasyon sa tawo-machine, ang industriya nag-umol og daghang mga may kalabutan nga mga regulasyon ug mga sumbanan, uban ang tumong sa pagkonsiderar sa mga isyu sa kaluwasan sa human-machine nga kooperasyon gikan sa disenyo sa collaborative robots.
Samtang, ang mga nagtinabangay nga mga robot mismo kinahanglan usab nga magsiguro sa kaluwasan ug kasaligan. Tungod sa taas nga ang-ang sa spatial nga kagawasan sa mga nagtinabangay nga mga robot, nga nag-una sa pag-ilis sa trabaho sa tawo sa komplikado ug peligro nga mga palibot, kinahanglan usab nga dali ug kasaligan nga makit-an ang mga potensyal nga pagbangga sa paggaling, asembliya, pag-drill, pagdumala ug uban pang trabaho.
Aron mapugngan ang pagbangga tali sa mga nagtinabangay nga mga robot ug mga tawo ug sa kalikopan, gibahin sa mga tigdesinyo ang pag-ila sa pagbangga sa upat ka yugto:
01 Pre-collision detection
Kung nag-deploy sa mga nagtinabangay nga robot sa usa ka palibot sa trabahoan, ang mga tigdesinyo naglaum nga kini nga mga robot mahimong pamilyar sa palibot sama sa mga tawo ug magplano sa ilang kaugalingon nga mga agianan sa paglihok. Aron makab-ot kini, ang mga tigdesinyo nag-instalar og mga processor ug detection algorithm nga adunay piho nga gahum sa pag-compute sa mga nagtinabangay nga mga robot, ug nagtukod og usa o daghang mga camera, sensor, ug radar isip mga pamaagi sa pag-ila. Sama sa nahisgutan sa ibabaw, adunay mga sumbanan sa industriya nga mahimong sundon alang sa pre-collision detection, sama sa ISO/TS15066 collaborative robot design standard, nga nanginahanglan sa mga collaborative robots nga mohunong sa pagdagan sa diha nga ang mga tawo moduol ug diha-diha dayon mabawi kung ang mga tawo mobiya.
02 Pagsusi sa bangga
Kini usa ka oo o dili nga porma, nga nagrepresentar kung ang nagtinabangay nga robot nabangga. Aron malikayan ang pag-trigger sa mga kasaypanan, ang mga tigdesinyo magbutang usa ka sukaranan alang sa mga nagtinabangay nga mga robot. Ang pagtakda niini nga threshold mabinantayon kaayo, pagsiguro nga dili kini kanunay nga ma-trigger samtang labi ka sensitibo aron malikayan ang mga pagbangga. Tungod sa kamatuoran nga ang pagkontrolar sa mga robot nag-una nagsalig sa mga motor, ang mga tigdesinyo naghiusa niini nga threshold sa motor adaptive algorithms aron makab-ot ang paghunong sa pagbangga.
03 Pag-inusara sa bangga
Human makumpirma sa sistema nga adunay nahitabo nga pagbangga, kinahanglan nga kumpirmahon ang piho nga punto sa pagbangga o hiniusa nga pagbangga. Ang katuyoan sa pagpatuman sa isolation karong panahona mao ang pagpahunong sa lugar nga nabanggaan. Ang pagkahimulag sa bangga satradisyonal nga mga robotmakab-ot pinaagi sa gawas nga mga guardrail, samtang ang kolaborasyon nga mga robot kinahanglan nga ipatuman pinaagi sa mga algorithm ug reverse acceleration tungod sa ilang open space.
04 Pag-ila sa bangga
Niini nga punto, gipamatud-an sa kolaborasyon nga robot nga adunay nahitabo nga pagbangga, ug ang mga may kalabutan nga mga variable milabaw sa threshold. Niini nga punto, ang processor sa robot kinahanglan nga mahibal-an kung ang pagbangga usa ka aksidente nga pagbangga base sa kasayuran nga nahibal-an. Kung oo ang resulta sa hukom, ang nagtinabangay nga robot kinahanglan nga magtul-id sa kaugalingon; Kung kini matino nga dili aksidente nga pagbangga, ang kolaborasyon nga robot mohunong ug maghulat sa pagproseso sa tawo.
Mahimong isulti nga ang pag-ila sa pagbangga usa ka hinungdanon nga proposisyon alang sa mga nagtinabangay nga mga robot aron makab-ot ang pagkahibalo sa kaugalingon, nga naghatag posibilidad alang sa dinagkong aplikasyon sa mga nagtinabangay nga mga robot ug pagsulod sa usa ka mas lapad nga mga senaryo. Sa lainlaing yugto sa pagbangga, ang mga nagtinabangay nga robot adunay lainlaing mga kinahanglanon alang sa mga sensor. Pananglitan, sa pre-collision detection stage, ang nag-unang katuyoan sa sistema mao ang pagpugong sa mga bangga nga mahitabo, mao nga ang responsibilidad sa sensor mao ang pagtan-aw sa palibot. Adunay daghang mga ruta sa pagpatuman, sama sa panan-aw nga nakabase sa kalikopan nga panan-aw, millimeter wave radar nga nakabase sa kalikopan nga panglantaw, ug lidar base sa environmental nga panglantaw. Busa, ang katugbang nga mga sensor ug mga algorithm kinahanglan nga koordinar.
Human mahitabo ang usa ka bangga, importante alang sa mga nagtinabangay nga mga robot nga makahibalo sa punto ug ang-ang sa pagbangga sa labing dali nga panahon, aron makahimo og dugang nga mga lakang aron mapugngan ang sitwasyon nga mograbe pa. Ang sensor sa pag-detect sa pagbangga adunay papel niining panahona. Ang sagad nga mga sensor sa pagbangga naglakip sa mga mekanikal nga sensor sa pagbangga, mga sensor sa pagbangga sa magnetic, mga sensor sa pagbangga sa piezoelectric, mga sensor sa pagbangga sa klase sa strain, mga sensor sa pagbangga sa piezoresistive, ug mga sensor sa pagbangga sa tipo sa mercury switch.
Kitang tanan nahibal-an nga sa panahon sa operasyon sa mga nagtinabangay nga mga robot, ang robotic nga bukton gipailalom sa torque gikan sa daghang mga direksyon aron mahimo ang robotic nga bukton nga molihok ug molihok. Sama sa gipakita sa numero sa ubos, ang sistema sa pagpanalipod nga adunay mga sensor sa pagbangga mag-aplay sa usa ka hiniusa nga torque, torque, ug axial load reaction force sa pag-ila sa usa ka bangga, ug ang kolaborasyon nga robot mohunong dayon sa pagtrabaho.
Oras sa pag-post: Dis-27-2023
