Ang Spider Robotkasagarang mosagop ug disenyo nga gitawag ug Parallel Mechanism, nga mao ang pundasyon sa nag-unang istruktura niini. Ang kinaiya sa parallel nga mga mekanismo mao nga ang daghang mga motion chain (o branch chain) konektado sa parallel sa fixed platform (base) ug sa moving platform (end effector), ug kini nga mga branch chain naglihok nga dungan aron matino ang posisyon ug kinaiya sa naglihok nga plataporma nga may kalabotan sa pirmi nga plataporma.
Ang kasagarang tipo sa parallel nga mekanismo samga robot sa kakamao ang Delta（Δ）Ang nag-unang gambalay sa usa ka institusyon nag-una naglangkob sa mosunod nga mga bahin:
1. Base Plate: Ingon nga pundasyon sa suporta alang sa tibuok nga robot, kini giayo ug kasagaran konektado sa yuta o uban pang mga istruktura nga nagsuporta.
2. Actutor Mga bukton: Ang usa ka tumoy sa matag aktibo nga bukton gipahimutang sa usa ka piho nga plataporma, ug ang pikas tumoy konektado sa usa ka intermediate link pinaagi sa usa ka hiniusa. Ang aktibo nga bukton sagad nga gimaneho sa usa ka de-koryenteng motor (sama sa usa ka servo motor) ug nakabig sa tukma nga linear o rotational nga paglihok pinaagi sa usa ka reducer ug mekanismo sa transmission.
3. Pagdugtong: Kasagaran usa ka gahi nga miyembro nga konektado sa tumoy sa aktibo nga bukton, nga nagporma usa ka sirado nga bayanan sa triyanggulo o quadrilateral nga porma. Kini nga mga linkage naghatag suporta ug giya alang sa mobile platform.
4. Mobile platform (End Effector): nailhan usab nga end effector, mao ang bahin sa spider phone diin ang mga tawo direktang makig-uban sa trabaho nga butang, ug maka-instalar sa nagkalain-laing mga himan sama sa grippers, suction cups, nozzles, ug uban pa. konektado sa tunga nga sumpay pinaagi sa usa ka nagdugtong nga sungkod, ug nagbag-o sa posisyon ug kinaiya nga dungan sa paglihok sa aktibo nga bukton.
5. Mga Lutahan: Ang aktibong bukton konektado sa intermediate link, ug ang intermediate link konektado sa nagalihok nga plataporma pinaagi sa high-precision rotary joints o ball bisagra, pagsiguro nga ang matag branch chain makalihok nga independente ug harmoniously.
Ang parallel nga mekanismo nga disenyo sa lawas sa tawo sa spider phone adunay mga mosunod nga bentaha:
Taas nga tulin: Tungod sa dungan nga operasyon sa daghang mga sanga sa parallel nga mekanismo, wala’y daghang mga ang-ang sa kagawasan sa panahon sa proseso sa paglihok, nga gipakunhod ang gitas-on ug masa sa kadena sa paglihok, sa ingon nakab-ot ang taas nga tulin nga tubag sa paglihok.
Taas nga katukma: Ang geometric nga mga pagpugong sa parallel nga mga mekanismo lig-on, ug ang paglihok sa matag kadena sa sanga gipugngan sa usag usa, nga makatabang sa pagpauswag sa katukma sa gibalikbalik nga pagposisyon. Pinaagi sa tukma nga mekanikal nga disenyo ug high-precision servo control,Spider Robotmahimong makab-ot ang katukma sa pagpahimutang sa lebel sa sub milimetro.
Lig-on nga rigidity: Ang triangular o polygonal connecting rod structure adunay maayo nga rigidity, makasugakod sa taas nga mga karga ug magpadayon sa maayo nga dinamikong performance, ug angay alang sa high-speed ug high-precision material handling, assembly, inspection ug uban pang mga buluhaton.
Compact nga istruktura: Kung itandi sa mga mekanismo sa serye (sama sa serye nga unom ka axis nga mga robot), ang motion space sa parallel nga mga mekanismo gikonsentrar tali sa fixed ug mobile nga mga plataporma, nga naghimo sa kinatibuk-ang istruktura nga mas compact ug nag-okupar sa gamay nga luna, nga naghimo niini nga angay alang sa pagtrabaho sa kawanangan nga limitado. palibot.
Sa katingbanan, ang panguna nga lawas sa robot sa telepono sa lawalawa nagsagopusa ka parallel nga mekanismo nga disenyo, ilabi na ang mekanismo sa Delta, nga naghatag sa robot og mga kinaiya sama sa high speed, high precision, lig-on nga rigidity, ug compact structure, nga naghimo niini nga maayo sa packaging, sorting, handling ug uban pang mga aplikasyon.
Panahon sa pag-post: Mayo-14-2024
