Ang delta robotmaoy usa ka matang sa parallel robot nga sagad gigamit sa industriyal nga automation. Kini naglangkob sa tulo ka mga bukton konektado sa usa ka komon nga base, uban sa matag bukton naglangkob sa usa ka serye sa mga link konektado pinaagi sa mga lutahan. Ang mga bukton kontrolado sa mga motor ug mga sensor aron molihok sa usa ka koordinado nga paagi, nga makapahimo sa robot sa paghimo sa komplikado nga mga buluhaton nga adunay katulin ug katukma. Niini nga artikulo, atong hisgotan ang mga batakang pagtrabaho sa delta robot control system, lakip ang control algorithm, sensors, ug actuators.
Pagkontrol sa Algoritma
Ang algorithm sa pagkontrol sa delta robot mao ang kasingkasing sa sistema sa pagkontrol. Kini ang responsable sa pagproseso sa input signal gikan sa mga sensor sa robot ug paghubad niini ngadto sa mga motion commands alang sa mga motor. Ang control algorithm gipatuman sa usa ka programmable logic controller (PLC) o usa ka microcontroller, nga na-embed sa sulod sa control system sa robot.
Ang control algorithm naglangkob sa tulo ka nag-unang mga sangkap: kinematics, pagplano sa trajectory, ug pagkontrol sa feedback. Kinematics naghulagway sa relasyon tali saang hiniusang anggulo sa robot ug ang posisyonug oryentasyon sa end-effector sa robot (kasagaran usa ka gripper o himan). Ang pagplano sa trajectory may kalabotan sa paghimo sa mga motion command aron ibalhin ang robot gikan sa kasamtangan nga posisyon niini ngadto sa gusto nga posisyon sumala sa usa ka piho nga agianan. Ang pagkontrol sa feedback naglakip sa pag-adjust sa lihok sa robot base sa external feedback signals (eg sensor readings) aron masiguro nga ang robot makasubay sa gitinguhang trajectory sa saktong paagi.
Mga sensor
Ang sistema sa pagkontrol sa delta robotnagsalig sa usa ka set sa mga sensor aron mamonitor ang lainlaing aspeto sa pasundayag sa robot, sama sa posisyon niini, katulin, ug pagpatulin. Ang kasagarang gigamit nga mga sensor sa delta robot mao ang mga optical encoder, nga nagsukod sa rotation sa mga lutahan sa robot. Kini nga mga sensor naghatag og feedback sa angular nga posisyon sa control algorithm, nga makapahimo niini sa pagtino sa posisyon ug katulin sa robot sa tinuod nga panahon.
Ang laing importante nga matang sa sensor nga gigamit sa delta robots mao ang force sensors, nga nagsukod sa mga pwersa ug torques nga gigamit sa end-effector sa robot. Kini nga mga sensor makapahimo sa robot sa paghimo sa mga buluhaton nga kontrolado sa puwersa, sama sa pagkupot sa mga mahuyang nga mga butang o paggamit sa tukma nga gidaghanon sa puwersa sa panahon sa mga operasyon sa asembliya.
Mga actuator
Ang sistema sa pagkontrol sa delta robot maoy responsable sa pagkontrolar sa mga lihok sa robot pinaagi sa usa ka set sa mga actuator. Ang labing kasagaran nga mga actuator nga gigamit sa mga delta robot mao ang mga de-koryenteng motor, nga nagduso sa mga lutahan sa robot pinaagi sa mga gear o sinturon. Ang mga motor kontrolado sa control algorithm, nga nagpadala kanila sa tukma nga mga sugo sa paglihok base sa input gikan sa mga sensor sa robot.
Gawas pa sa mga motor, ang mga delta robot mahimo usab nga mogamit sa ubang mga lahi sa mga actuator, sama sa hydraulic o pneumatic actuator, depende sa piho nga mga kinahanglanon sa aplikasyon.
Sa konklusyon, ang sistema sa pagkontrol sa delta robot usa ka komplikado ug labing maayo nga sistema nga makapahimo sa robot sa paghimo sa mga buluhaton nga adunay taas nga tulin ug katukma. Ang control algorithm mao ang kasingkasing sa sistema, pagproseso sa mga input signal gikan sa mga sensor sa robot ug pagkontrolar sa paglihok sa robot pinaagi sa usa ka set sa mga actuator. Ang mga sensor sa delta robot naghatag og feedback sa posisyon, velocity, ug acceleration sa robot, samtang ang mga actuator nagduso sa mga lihok sa robot sa usa ka coordinated nga paagi. Pinaagi sa paghiusa sa tukma nga mga algorithm sa pagkontrol nga adunay advanced sensor ug teknolohiya sa actuator, ang mga delta robot nagbag-o sa paagi nga gihimo ang automation sa industriya.
Oras sa pag-post: Sep-27-2024
