Ang mga tipo sa mga aksyon sa robot mahimong bahinon sa mga hiniusang aksyon, linear nga aksyon, A-arc nga aksyon, ug C-arc nga aksyon, nga ang matag usa adunay piho nga papel ug mga senaryo sa aplikasyon:
1. Hiniusang Paglihok(J):
Ang hiniusang paglihok usa ka matang sa aksyon diin ang usa ka robot molihok sa usa ka piho nga posisyon pinaagi sa independente nga pagkontrol sa mga anggulo sa matag hiniusang axis. Sa hiniusang paglihok, ang mga robot wala magtagad sa trajectory gikan sa sinugdanan hangtod sa target nga punto, apan direkta nga i-adjust ang mga anggulo sa matag axis aron makab-ot ang target nga posisyon.
Function: Ang mga hiniusang paglihok angay alang sa mga sitwasyon diin ang robot kinahanglan nga dali nga ibalhin sa usa ka piho nga posisyon nga wala maghunahuna sa agianan. Kasagaran kini gigamit alang sa pagposisyon sa robot sa wala pa magsugod ang tukma nga mga operasyon o sa dili maayo nga mga sitwasyon sa pagpoposisyon diin wala kinahanglana ang kontrol sa trajectory.
2. Linear nga Paglihok(L):
Ang linear nga aksyon nagtumong sa tukma nga paglihok sa usa ka robot gikan sa usa ka punto ngadto sa lain sa usa ka linear nga agianan. Sa linear motion, ang end effector (TCP) sa robot tool mosunod sa usa ka linear trajectory, bisan kung ang trajectory dili linear sa joint space.
Function: Ang linear motion kasagarang gigamit sa mga sitwasyon diin ang tukma nga mga operasyon kinahanglan nga ipahigayon subay sa usa ka tul-id nga dalan, sama sa welding, pagputol, pagpintal, ug uban pa, tungod kay kini nga mga operasyon sa kasagaran nagkinahanglan sa himan katapusan sa pagpadayon sa usa ka kanunay nga direksyon ug posisyon relasyon sa ibabaw sa trabaho.
3. Paglihok sa Arc (A):
Ang curved motion nagtumong sa usa ka paagi sa paghimo sa circular motion pinaagi sa intermediate point (transition point). Niini nga matang sa aksyon, ang robot mobalhin gikan sa sinugdanan ngadto sa usa ka transition point, ug dayon magdrowing og arc gikan sa transition point hangtud sa endpoint.
Function: Ang A arc nga aksyon kasagarang gigamit sa mga sitwasyon diin ang arc path control gikinahanglan, sama sa pipila ka welding ug polishing nga mga buluhaton, diin ang pagpili sa mga transition point maka-optimize sa motion smoothness ug speed.
4. Circular Arc Motion(C):
Ang aksyon sa C arc usa ka circular motion nga gihimo pinaagi sa pagdeterminar sa pagsugod ug pagtapos nga mga punto sa usa ka arko, ingon man usa ka dugang nga punto (passing point) sa arko. Kini nga pamaagi nagtugot alang sa mas tukma nga pagkontrol sa agianan sa arko, tungod kay wala kini nagsalig sa mga punto sa pagbalhin sama sa aksyon sa A-arc.
Function: Ang aksyon sa C arc angay usab alang sa mga buluhaton nga nanginahanglan mga trajectory sa arko, apan kung itandi sa aksyon sa A arc, makahatag kini labi ka tukma nga pagkontrol sa arko ug angay alang sa mga buluhaton sa pag-machining sa katukma nga adunay estrikto nga mga kinahanglanon alang sa mga agianan sa arko. Ang matag matang sa aksyon adunay piho nga mga bentaha ug magamit nga mga senaryo, ug kung nagprograma ang mga robot, kinahanglan nga pilion ang angay nga tipo sa aksyon base sa piho nga mga kinahanglanon sa aplikasyon.
Ang mga hiniusang lihok angayan alang sa paspas nga pagpoposisyon, samtang ang linear ug circular nga mga lihok angayan alang sa tukma nga mga operasyon nga nagkinahanglan sa kontrol sa agianan. Pinaagi sa paghiusa niining mga matang sa aksyon, ang mga robot makakompleto sa komplikadong mga han-ay sa buluhaton ug makab-ot ang taas nga katukma nga automated nga produksyon.
Oras sa pag-post: Hul-29-2024
