Sa bag-ohay nga mga tuig, ang natad sa robotics nakahimo og mahinungdanong pag-uswag sa pagpalambo sa intelihenteng mga makina nga makahimo sa mga komplikadong buluhaton sama sa paghawid, pagmaniobra, ug pag-ila sa mga butang sa lain-laing mga palibot. Usa ka bahin sa panukiduki nga nakakuha ug daghang atensyon mao ang 3D visual nga wala masunud nga mga sistema sa paghawid. Kini nga mga sistema nagtumong sa pagkat-on kung giunsa pagkuha ang mga butang nga lainlain ang porma, gidak-on, ug mga texture sa usa ka dili istruktura nga palibot. Niini nga artikulo, atong tukion ang mahinungdanong mga punto sa pag-configure alang sa pagpalambo sa usa ka episyente nga 3D visual unordered grasping system.
1. Mga sensor sa giladmon
Ang una ug labing kritikal nga punto sa pag-configure alang sa a3D visual grasping nga sistemamao ang mga depth sensor. Ang mga depth sensor mao ang mga himan nga nagkuha sa gilay-on tali sa sensor ug sa butang nga namatikdan, naghatag tukma ug detalyado nga spatial nga impormasyon. Adunay lainlaing mga lahi sa mga depth sensor nga magamit sa merkado, lakip ang LIDAR, ug mga stereo camera.
Ang LIDAR usa pa ka sikat nga depth sensor nga naggamit sa teknolohiya sa laser aron masukod ang mga distansya. Nagpadala kini og mga pulso sa laser ug gisukod ang oras nga gikinahanglan alang sa laser nga mubalik gikan sa butang nga gibati. Ang LIDAR makahatag og taas nga resolusyon nga 3D nga mga hulagway sa butang, nga naghimo niini nga sulundon alang sa mga aplikasyon sama sa pagmapa, nabigasyon, ug pagkupot.
Ang mga stereo nga kamera maoy laing matang sa depth sensor nga nagkuha sa 3D nga impormasyon gamit ang duha ka kamera nga gibutang sunod sa usag usa. Pinaagi sa pagtandi sa mga hulagway nga nakuha sa matag kamera, makalkulo sa sistema ang gilay-on tali sa mga kamera ug sa butang nga namatikdan. Ang mga stereo nga kamera gaan, barato, ug dali gamiton, nga naghimo kanila nga usa ka popular nga kapilian alang sa mga mobile robot.
2. Mga algorithm sa pag-ila sa butang
Ang ikaduha nga kritikal nga punto sa pagsumpo alang sa usa ka 3D visual grasping system mao ang object recognition algorithms. Kini nga mga algorithm makahimo sa sistema sa pag-ila ug pagklasipikar sa lain-laing mga butang base sa ilang porma, gidak-on, ug texture. Adunay daghang mga algorithm sa pag-ila sa butang nga magamit, lakip ang pagproseso sa point cloud, pagpares sa nawong, pagpares sa bahin, ug lawom nga pagkat-on.
Ang pagproseso sa point cloud kay usa ka sikat nga object recognition algorithm nga nag-convert sa 3D data nga nakuha sa depth sensor ngadto sa point cloud. Gianalisa dayon sa sistema ang point cloud aron mahibal-an ang porma ug gidak-on sa butang nga namatikdan. Surface matching maoy laing algorithm nga nagtandi sa 3D nga modelo sa butang nga nasabtan ngadto sa librarya sa naila na nga mga butang aron mailhan ang pagkatawo sa butang.
Ang feature matching maoy laing algorithm nga nag-ila sa mahinungdanong mga bahin sa butang nga namatikdan, sama sa mga kanto, mga ngilit, ug mga kurba, ug gipares kini sa usa ka database sa naila na nga mga butang. Sa katapusan, ang lawom nga pagkat-on usa ka bag-o nga pag-uswag sa mga algorithm sa pag-ila sa butang nga naggamit mga neural network aron mahibal-an ug mailhan ang mga butang. Ang lawom nga pagkat-on nga mga algorithm makaila sa mga butang nga adunay taas nga katukma ug katulin, nga naghimo niini nga sulundon alang sa mga real-time nga aplikasyon sama sa pagkupot.
3. Paggunit sa mga algorithm
Ang ikatulo nga kritikal nga punto sa pagsumpo alang sa a3D visual grasping nga sistemamao ang pagkuha sa mga algorithm. Grasping algorithm mao ang mga programa nga makapahimo sa robot sa pagkuha ug pagmaniobra sa butang nga gibati. Adunay ubay-ubay nga matang sa grasping algorithms nga anaa, lakip ang grasp planning algorithms, grasp generation algorithms, ug force distribution algorithms.
Ang mga algorithm sa pagplano sa Grasp nagmugna og usa ka lista sa mga kandidato nga gikuptan alang sa butang nga namatikdan base sa porma ug gidak-on niini. Gisusi dayon sa sistema ang kalig-on sa matag gunitanan ug gipili ang labing lig-on. Ang Grasp generation algorithm naggamit ug lawom nga mga pamaagi sa pagkat-on aron makat-on unsaon pagkupot sa lain-laing mga butang ug pagmugna og mga pagkupot nga wala magkinahanglan og klaro nga pagplano.
Ang mga algorithm sa pag-apod-apod sa kusog usa ka lain nga klase sa algorithm sa pagkupot nga nagkonsiderar sa gibug-aton ug pag-apod-apod sa butang aron mahibal-an ang labing maayo nga kusog sa pagkupot. Kini nga mga algorithm makasiguro nga ang robot makapunit bisan sa bug-at ug dagkong mga butang nga dili kini ihulog.
4. Mga Grippers
Ang katapusang kritikal nga punto sa pagsumpo alang sa usa ka 3D visual grasping system mao ang gripper. Ang gripper mao ang robotic nga kamot nga nagpunit ug nagmaniobra sa butang nga gibati. Adunay ubay-ubay nga mga klase sa grippers nga magamit, lakip ang parallel jaw grippers, three-finger grippers, ug suction grippers.
Ang parallel jaw grippers naglangkob sa duha ka parallel jaws nga naglihok padulong sa usag usa aron makuptan ang butang. Sila yano ug kasaligan, nga naghimo kanila nga usa ka popular nga pagpili alang sa mga aplikasyon sama sa pagpili ug lugar nga mga operasyon. Ang tulo-ka-tudlo nga grippers mas daghag gamit ug makakupot sa mga butang nga lainlaig porma ug gidak-on. Mahimo usab nila nga i-rotate ug i-manipulate ang butang, nga himuon kini nga sulundon alang sa mga buluhaton sa pag-assemble ug pagmaniobra.
Ang mga suction grippers naggamit og mga vacuum suction cups aron itaod sa butang nga namatikdan ug kuhaon kini. Maayo kini alang sa pagdumala sa mga butang nga adunay hamis nga mga nawong sama sa bildo, plastik, ug metal.
Sa konklusyon, pagpalambo sa a3D visual unordered grasping systemnanginahanglan ug mabinantayon nga pagkonsiderar sa hinungdanon nga mga punto sa pag-configure sa sistema. Naglakip kini sa mga depth sensor, object recognition algorithm, grasping algorithm, ug grippers. Pinaagi sa pagpili sa labing angay nga mga sangkap alang sa matag usa niini nga mga punto sa pag-configure, ang mga tigdukiduki ug mga inhenyero makahimo og episyente ug epektibo nga mga sistema sa paghawid nga makadumala sa usa ka halapad nga mga butang sa wala’y istruktura nga mga palibot. Ang pag-uswag sa kini nga mga sistema adunay dako nga potensyal aron mapauswag ang kahusayan ug produktibo sa lainlaing mga industriya, sama sa paghimo, logistik, ug pag-atiman sa kahimsog.
Panahon sa pag-post: Sep-18-2024
