1. Panguna nga mga prinsipyo ug istruktura sa upat ka axis nga robot:
1. Sa termino sa prinsipyo: Ang upat ka axis robot gilangkoban sa upat ka mga lutahan konektado, ang matag usa niini makahimo sa tulo-ka-dimensional motion. Kini nga disenyo naghatag niini og taas nga pagkamaniobrahon ug pagkamapasibo, nga nagtugot niini sa flexible nga paghimo sa lain-laing mga buluhaton sa pig-ot nga mga luna. Ang proseso sa pagtrabaho naglakip sa nag-unang kontrol nga kompyuter nga nakadawat sa mga instruksyon sa trabaho, pag-analisar ug paghubad sa mga instruksyon aron mahibal-an ang mga parameter sa paglihok, paghimo sa kinematic, dinamiko, ug interpolation nga mga operasyon, ug pagkuha sa mga koordinado nga mga parameter sa paglihok alang sa matag joint. Kini nga mga parameter mao ang output sa servo control stage, nga nagmaneho sa mga lutahan aron makahimo og coordinated motion. Gipabalik sa mga sensor ang joint motion output signal ngadto sa servo control stage aron maporma ang lokal nga closed-loop control, nga makab-ot ang tukma nga spatial motion.
2. Sa termino sa gambalay, kini kasagaran naglangkob sa usa ka base, bukton lawas, forearm, ug gripper. Ang gripper nga bahin mahimong himan uban sa lain-laing mga himan sumala sa lain-laing mga panginahanglan.
2. Pagtandi tali sa upat ka axis robot ug unom ka axis robot:
1. Degrees of Freedom: Ang quadcopter adunay upat ka ang-ang sa kagawasan. Ang una nga duha ka mga lutahan mahimong gawasnon nga magtuyok sa wala ug tuo sa usa ka pinahigda nga eroplano, samtang ang metal nga sungkod sa ikatulo nga hiniusa mahimo nga molihok pataas ug paubos sa usa ka bertikal nga eroplano o magtuyok libot sa usa ka bertikal nga axis, apan dili makakiling; Ang unom ka axis nga robot adunay unom ka ang-ang sa kagawasan, duha pa ka lutahan kay sa upat ka axis nga robot, ug adunay abilidad nga susama sa mga bukton ug pulso sa tawo. Makuha niini ang mga sangkap nga nag-atubang sa bisan unsang direksyon sa usa ka pinahigda nga eroplano ug ibutang kini sa mga pakete nga produkto sa espesyal nga mga anggulo.
2. Mga sitwasyon sa aplikasyon: Upat ka axis robot ang angay alang sa mga buluhaton sama sa pagdumala, welding, dispensing, loading ug unloading nga nagkinahanglan og medyo ubos nga pagka-flexible apan adunay piho nga mga kinahanglanon alang sa katulin ug katukma; Unom ka axis nga mga robot ang makahimo sa paghimo sa mas komplikado ug tukma nga mga operasyon, ug kaylap nga gigamit sa mga sitwasyon sama sa komplikadong asembliya ug high-precision machining.
3. Mga lugar sa paggamit sa quadcopters 5:
1. Industrial manufacturing: makahimo sa pag-ilis sa manwal nga trabaho aron makompleto ang bug-at, delikado, o taas nga katukma nga mga buluhaton, sama sa pagdumala, pagpapilit, ug pagwelding sa industriya sa mga piyesa sa awto ug motorsiklo; Asembliya, pagsulay, pagsolder, ug uban pa sa industriya sa elektronikong produkto.
2. Medikal nga natad: Gigamit alang sa minimally invasive nga pag-opera, ang taas nga katukma ug kalig-on niini naghimo sa mga operasyon sa pag-opera nga mas tukma ug luwas, nga nagpamenos sa oras sa pagkaayo sa pasyente.
3. Logistics ug warehousing: Automated nga pagbalhin sa mga butang gikan sa usa ka lokasyon ngadto sa lain, pagpalambo sa bodega ug logistics efficiency.
4. Agrikultura: Mahimo kini nga magamit sa mga prutasan ug mga greenhouse aron makompleto ang mga buluhaton sama sa pagpamupo sa prutas, pagpul-ong, ug pag-spray, pagpauswag sa kahusayan ug kalidad sa produksiyon sa agrikultura.
4. Pagprograma ug Pagkontrol sa Upat ka Axis Robots:
1. Programming: Kinahanglan nga ma-master ang programming language ug software sa mga robot, pagsulat sa mga programa sumala sa piho nga mga kinahanglanon sa buluhaton, ug makab-ot ang motion control ug operasyon sa mga robot. Pinaagi niini nga software, ang mga robot mahimong maoperahan online, lakip ang koneksyon sa mga controllers, servo power on, origin regression, inch movement, point tracking, ug monitoring functions.
2. Pamaagi sa pagkontrol: Mahimo kining kontrolahon pinaagi sa PLC ug uban pang mga controller, o kontrolado pinaagi sa usa ka pendant sa pagtudlo. Kung nakigsulti sa PLC, kinahanglan nga ma-master ang mga may kalabutan nga mga protocol sa komunikasyon ug mga pamaagi sa pag-configure aron masiguro ang normal nga komunikasyon tali sa robot ug PLC.
5. Pag-calibrate sa mata sa kamot sa quadcopter:
1. Katuyoan: Sa praktikal nga mga aplikasyon sa robot, human sa pagsangkap sa mga robot nga adunay mga visual sensor, gikinahanglan nga i-convert ang mga coordinate sa visual coordinate system ngadto sa robot coordinate system. Ang pagkakalibrate sa mata sa kamot mao ang pagkuha sa transformation matrix gikan sa visual coordinate system ngadto sa robot coordinate system.
2. Pamaagi: Alang sa upat ka axis planar robot, tungod kay ang mga lugar nga nakuha sa camera ug gipadagan sa robotic nga bukton pareho nga mga eroplano, ang tahas sa pag-calibrate sa mata sa kamot mahimong mabag-o sa pagkalkulo sa pagbag-o sa affine tali sa duha nga eroplano. Kasagaran, ang "9-point method" gigamit, nga naglakip sa pagkolekta sa datos gikan sa labaw pa sa 3 sets (kasagaran 9 sets) sa katugbang nga mga punto ug paggamit sa pinakagamay nga squares nga pamaagi aron masulbad ang transformation matrix.
6. Pagmentinar ug pag-atiman sa quadcopter:
1. Adlaw-adlaw nga pagmentinar: lakip ang regular nga pag-inspeksyon sa dagway sa robot, ang koneksyon sa matag hiniusa, ang kahimtang sa pagtrabaho sa mga sensor, ug uban pa, aron maseguro ang normal nga operasyon sa robot. Sa samang higayon, gikinahanglan nga huptan nga limpyo ug uga ang nagtrabaho nga palibot sa robot, ug likayan ang impluwensya sa abog, mantsa sa lana, ug uban pa sa robot.
2. Regular nga pagmentinar: Sumala sa paggamit sa robot ug sa mga rekomendasyon sa tiggama, kanunay nga ipadayon ang robot, sama sa pag-ilis sa lubricating oil, paglimpyo sa mga filter, pagsusi sa mga electrical system, ug uban pa. kahusayan ug kalig-on.
Aduna bay dakong kalainan sa gasto tali sa upat ka axis robot ug unom ka axis robot?
1. Kinauyokan nga sangkap nga gasto 4:
1. Reducer: Ang Reducer usa ka importante nga bahin sa gasto sa robot. Tungod sa daghang gidaghanon sa mga lutahan, unom ka axis nga mga robot ang nanginahanglan dugang nga mga reducer, ug kanunay adunay mas taas nga katukma ug mga kinahanglanon sa kapasidad sa pagkarga, nga mahimong magkinahanglan og mas taas nga kalidad nga mga reducer. Pananglitan, ang mga reducer sa RV mahimong magamit sa pipila ka hinungdanon nga mga lugar, samtang ang upat nga mga axis nga robot adunay medyo ubos nga mga kinahanglanon alang sa mga reducer. Sa pipila ka mga sitwasyon sa aplikasyon, ang mga detalye ug kalidad sa mga reducer nga gigamit mahimong mas ubos kaysa sa unom ka axis robots, mao nga ang gasto sa mga reducer alang sa unom ka axis robot mas taas.
2. Servo motors: Ang motion control sa unom ka axis robots mas komplikado, nga nagkinahanglan og dugang nga servo motors aron tukma nga makontrol ang motion sa matag joint, ug mas taas nga mga kinahanglanon sa performance alang sa servo motors aron makab-ot ang paspas ug tukma nga aksyon nga tubag, nga nagdugang sa gasto sa servo motor alang sa unom ka axis robot. Upat ka axis robot adunay gamay nga mga lutahan, nga nanginahanglan medyo gamay nga servo motor ug ubos nga mga kinahanglanon sa pasundayag, nga miresulta sa mas mubu nga gasto.
2. Gasto sa sistema sa pagkontrol: Ang sistema sa pagkontrol sa usa ka unom ka axis nga robot nagkinahanglan sa pagdumala sa dugang nga joint motion information ug komplikadong motion trajectory planning, nga moresulta sa mas taas nga pagkakomplikado sa control algorithms ug software, ingon man sa mas taas nga development ug debugging cost. Sa kasukwahi, ang pagkontrol sa paglihok sa upat ka axis nga robot medyo yano, ug ang gasto sa sistema sa pagkontrol medyo ubos.
3. R&D ug mga gasto sa disenyo: Ang kalisud sa disenyo sa unom ka axis nga mga robot mas dako, nga nagkinahanglan og dugang nga teknolohiya sa engineering ug pagpamuhunan sa R&D aron maseguro ang ilang performance ug kasaligan. Pananglitan, ang joint structure design, kinematics, ug dynamics analysis sa unom ka axis robots nagkinahanglan og mas lawom nga research ug optimization, samtang ang structure sa upat ka axis robots medyo simple ug ang research ug development design cost medyo ubos.
4. Mga gasto sa paghimo ug asembliya: Ang unom ka axis nga mga robot adunay mas daghang gidaghanon sa mga sangkap, ug ang mga proseso sa paghimo ug asembliya mas komplikado, nga nanginahanglan mas taas nga katukma ug mga kinahanglanon sa proseso, nga nagdala sa pagtaas sa ilang mga gasto sa paghimo ug asembliya. Ang istruktura sa usa ka robot nga upat ka axis medyo yano, ang proseso sa paghimo ug asembliya medyo dali, ug ang gasto medyo ubos usab.
Bisan pa, ang piho nga mga kalainan sa gasto maimpluwensyahan usab sa mga hinungdan sama sa brand, mga parameter sa pasundayag, ug mga pag-configure sa pagpaandar. Sa pipila ka mga low-end nga mga sitwasyon sa aplikasyon, ang kalainan sa gasto tali sa upat ka axis robot ug unom ka axis robot mahimong gamay ra; Sa high-end nga natad sa aplikasyon, ang gasto sa usa ka unom ka axis robot mahimong mas taas kaysa sa upat ka axis robot.
Oras sa pag-post: Nob-08-2024
