Ang istruktura nga disenyo sa usa ka robotnagtino sa pagpaandar niini, pasundayag, ug kasangkaran sa aplikasyon. Ang mga robot kasagarang gilangkuban sa daghang mga bahin, ang matag usa adunay piho nga gimbuhaton ug tahas niini. Ang mosunud usa ka sagad nga komposisyon sa istruktura sa robot ug ang mga gimbuhaton sa matag bahin:
1. Lawas/Chassis
Kahubitan: Ang nag-unang gambalay sa usa ka robot nga gigamit sa pagsuporta ug pagkonektar sa ubang mga sangkap.
Mga Materyal: Ang taas nga kusog nga mga haluang metal, plastik, o komposit nga mga materyales kasagarang gigamit.
• Kalihokan:
• Pagsuporta ug pagpanalipod sa internal nga mga sangkap.
Ihatag ang pundasyon alang sa pag-instalar sa ubang mga sangkap.
Siguruha ang kalig-on ug pagkagahi sa kinatibuk-ang istruktura.
2. Mga Lutahan/Aktor
Kahubitan: Ang naglihok nga mga bahin nga makapahimo sa robot sa paglihok.
• Type:
Electric Motors: gigamit alang sa rotational motion.
Hydraulic actuators: gigamit alang sa mga lihok nga nagkinahanglan og taas nga torque.
Pneumatic actuator: gigamit alang sa mga lihok nga nanginahanglan paspas nga pagtubag.
Servo Motors: gigamit alang sa high-precision positioning.
• Kalihokan:
Hunahunaa ang paglihok sa mga robot.
Kontrola ang katulin, direksyon, ug kusog sa paglihok.
3. Mga sensor
Kahubitan: Usa ka himan nga gigamit sa pag-ila sa gawas nga palibot o sa kaugalingon nga kahimtang niini.
• Type:
Mga Sensor sa Posisyon: sama sa mga encoder, gigamit sa pag-ila sa mga hiniusang posisyon.
Force / Torque Sensors: Gigamit aron makit-an ang mga pwersa sa pagkontak.
Mga Visual Sensor/Camera: Gigamit alang sa pag-ila sa imahe ug panglantaw sa kinaiyahan.
Distance sensors, sama saultrasonic sensor ug LiDAR, gigamit alang sa pagsukod sa gilay-on.
Mga sensor sa temperatura: gigamit sa pagmonitor sa kalikopan o internal nga temperatura.
Tactile Sensors: Gigamit alang sa sensing touch.
Inertial Measurement Unit (IMU): gigamit sa pag-detect sa acceleration ug angular velocity.
• Kalihokan:
Paghatag data sa interaksyon tali sa mga robot ug sa gawas nga palibot.
Hunahunaa ang abilidad sa pagsabot sa mga robot.
4. Sistema sa Pagkontrol
Kahubitan: Usa ka sistema sa hardware ug software nga responsable sa pagdawat sa datos sa sensor, pagproseso sa impormasyon, ug pag-isyu sa mga instruksyon sa mga actuator.
• Mga sangkap:
Central Processing Unit (CPU): Pagproseso sa mga buluhaton sa pagkalkula.
Memorya: Nagtipig sa mga programa ug datos.
Mga Interface sa Input/Output: Ikonektar ang mga sensor ug actuator.
Module sa Komunikasyon: Ipatuman ang komunikasyon sa ubang mga aparato.
Software: lakip ang mga operating system, mga drayber, mga algorithm sa pagkontrol, ug uban pa.
• Kalihokan:
• Kontrola ang paglihok sa robot.
Hunahunaa ang intelihente nga paghimog desisyon sa mga robot.
• Pagbayloay og datos sa mga eksternal nga sistema.
5. Power Supply System
Kahubitan: Usa ka himan nga naghatag kusog sa mga robot.
• Type:
Baterya: Kasagarang gigamit alang sa madaladala nga mga robot.
AC Power Supply: Kasagarang gigamit para sa fixed robots.
DC Power Supply: Angayan sa mga sitwasyon nga nanginahanglan ug stable nga boltahe.
• Kalihokan:
Paghatag og gahum sa robot.
Pagdumala sa alokasyon ug pagtipig sa enerhiya.
6. Sistema sa Transmisyon
Depinisyon: Usa ka sistema nga nagbalhin sa gahum gikan sa mga actuator ngadto sa naglihok nga mga bahin.
• Type:
Gear Transmission: Gigamit sa pag-usab sa gikusgon ug torque.
Belt Transmission: Gigamit alang sa pagpasa sa gahum sa layo nga mga distansya.
Chain Transmission: Angayan alang sa mga sitwasyon nga nagkinahanglan og taas nga kasaligan.
Lead Screw Transmission: Gigamit alang sa linear motion.
• Kalihokan:
Ibalhin ang gahum sa actuator ngadto sa naglihok nga mga bahin.
Hunahunaa ang pagkakabig sa tulin ug torque.
7. Manipulator
Kahubitan: Usa ka mekanikal nga istruktura nga gigamit sa paghimo sa piho nga mga buluhaton.
• Mga sangkap:
• Mga Lutahan: Makab-ot ang daghang lebel sa paglihok sa kagawasan.
End effectors: gigamit sa paghimo sa piho nga mga buluhaton sama sa grippers, suction cups, ug uban pa.
• Kalihokan:
• Makab-ot ang tukma nga paghawid ug pagbutang sa butang.
• Kompletoha ang komplikado nga mga buluhaton sa operasyon.
8. Mobile Platform
Kahubitan: Ang bahin nga makapahimo sa robot sa paglihok nga awtonomiya.
• Type:
Giligid: Angayan alang sa patag nga mga nawong.
Gisubay: Angay alang sa komplikado nga mga terrain.
Legged: Angayan alang sa lainlaing mga terrain.
• Kalihokan:
Hunahunaa ang awtonomous nga paglihok sa mga robot.
Ipahiangay sa lainlaing mga palibot sa trabaho.
summary
Ang istruktura nga disenyo sa mga robotusa ka komplikado nga proseso nga naglambigit sa kahibalo ug teknolohiya gikan sa daghang mga disiplina. Ang usa ka kompleto nga robot kasagarang naglangkob sa usa ka lawas, mga lutahan, mga sensor, control system, power system, transmission system, robotic arm, ug mobile platform. Ang matag bahin adunay espesipikong gimbuhaton ug tahas, nga dungan nga nagtino sa pasundayag ug sakup sa aplikasyon sa robot. Ang makatarunganon nga disenyo sa istruktura makapahimo sa mga robot nga makab-ot ang labing kataas nga kahusayan sa piho nga mga senaryo sa aplikasyon.
Oras sa pag-post: Okt-18-2024
