Ngano nga ang mga robot dili makahimo sa mga buluhaton sa tukma sumala sa ilang gibalikbalik nga pagkasibu sa pagposisyon? Sa mga sistema sa pagkontrol sa paglihok sa robot, ang pagtipas sa lainlaing mga sistema sa koordinasyon usa ka hinungdan nga hinungdan nga nakaapekto sa katukma sa paglihok sa robot ug pag-usab. Ang mosunud usa ka detalyado nga pagtuki sa lainlaing mga paglihis sa sistema sa koordinasyon:
1, base nga mga coordinate
Ang base coordinate mao ang benchmark alang sa tanan nga mga sistema sa coordinate ug ang punto sa pagsugod sa pag-establisar sa kinematic nga modelo sa robot. Kung nagtukod usa ka kinematic nga modelo sa software, kung ang setting sa base coordinate system dili tukma, kini modala sa pagtipon sa mga sayup sa tibuuk nga sistema. Kini nga matang sa kasaypanan mahimong dili dali mamatikdan sa panahon sa sunod nga pag-debug ug paggamit, tungod kay ang software mahimong nakaagi na sa katugbang nga pagproseso sa kompensasyon sa sulod. Bisan pa, wala kini magpasabut nga ang pagbutang sa mga base coordinates mahimong mabalewala, tungod kay ang bisan unsang gamay nga pagtipas mahimo’g adunay hinungdanon nga epekto sa katukma sa paglihok sa robot.
2, mga coordinate sa DH
Ang DH coordinate (Denavit Hartenberg coordinate) mao ang pakisayran sa matag rotation sa axis, nga gigamit sa paghulagway sa relatibong posisyon ug postura tali sa mga lutahan sa robot. Kung nagtukod usa ka robot nga kinematic nga modelo sa software, kung ang direksyon sa sistema sa coordinate sa DH dili husto nga gitakda o ang mga parameter sa linkage (sama sa gitas-on, offset, anggulo sa torsion, ug uban pa) dili husto, kini magpahinabog mga sayup sa pagkalkula sa homogenous. pagbag-o nga matrix. Kini nga matang sa kasaypanan direktang makaapekto sa motion trajectory ug postura sa robot. Bisan kung dili kini dali nga makit-an sa panahon sa pag-debug ug paggamit tungod sa internal nga mga mekanismo sa kompensasyon sa software, sa kadugayan, adunay dili maayo nga epekto sa katukma ug kalig-on sa paglihok sa robot.
3, hiniusang mga coordinate
Ang hiniusang mga koordinasyon mao ang benchmark alang sa hiniusang paglihok, suod nga may kalabotan sa mga parameter sama sa pagkunhod sa ratio ug posisyon sa gigikanan sa matag axis. Kung adunay kasaypanan tali sa joint coordinate system ug sa aktuwal nga bili, kini mosangpot sa dili tukma nga joint motion. Kini nga pagkadili tukma mahimong makita ingon nga mga panghitabo sama sa pag-atras, pag-una, o pag-uyog sa hiniusa nga paglihok, grabe nga nakaapekto sa katukma sa paglihok ug kalig-on sa robot. Aron malikayan kini nga sitwasyon, ang high-precision laser calibration nga mga instrumento kasagarang gigamit sa tukma nga pag-calibrate sa joint coordinate system sa dili pa ang robot mobiya sa pabrika, pagsiguro sa katukma sa joint motion.
4, mga coordinate sa kalibutan
Ang mga coordinate sa kalibutan mao ang benchmark alang sa linear motion ug adunay kalabutan sa mga hinungdan sama sa pagkunhod sa ratio, posisyon sa gigikanan, ug mga parameter sa linkage. Kung adunay usa ka sayup tali sa sistema sa coordinate sa kalibutan ug sa aktwal nga kantidad, kini mosangpot sa dili tukma nga linear motion sa robot, sa ingon makaapekto sa postura sa pagpadayon sa end effector. Kini nga pagkadili tukma mahimong makita ingon nga mga panghitabo sama sa end effector deflection, tilt, o offset, nga grabe nga nakaapekto sa pagkaepektibo ug kaluwasan sa operasyon sa robot. Busa, sa wala pa mobiya ang robot sa pabrika, kinahanglan usab nga gamiton ang mga instrumento sa pagkakalibrate sa laser aron tukma nga ma-calibrate ang sistema sa coordinate sa kalibutan aron masiguro ang katukma sa linear motion.
5, mga coordinate sa workbench
Ang mga coordinate sa workbench susama sa mga coordinate sa kalibutan ug gigamit usab sa paghulagway sa relatibong posisyon ug postura sa mga robot sa workbench. Kung adunay kasaypanan tali sa coordinate system sa workbench ug sa aktuwal nga kantidad, kini ang hinungdan nga ang robot dili makalihok sa tukma sa usa ka tul-id nga linya ubay sa gitakda nga workbench. Kini nga pagkadili tukma mahimong makita samtang ang robot nagbalhin-balhin, nag-uyog, o dili makaabot sa gitudlo nga posisyon sa workbench, nga seryoso nga nakaapekto sa kaepektibo ug katukma sa operasyon sa robot. Busa, kanus-apaghiusa sa mga robot sa mga workbench, gikinahanglan ang tukma nga pagkakalibrate sa workbench coordinate system.
6, Mga koordinasyon sa himan
Ang mga coordinate sa himan mao ang mga benchmark nga naghulagway sa posisyon ug oryentasyon sa katapusan sa himan nga may kalabotan sa base coordinate system sa robot. Kung adunay usa ka sayup tali sa sistema sa coordinate sa himan ug sa aktuwal nga kantidad, kini moresulta sa kawalay katakus sa paghimo sa tukma nga paglihok sa trajectory base sa na-calibrate nga punto sa katapusan sa panahon sa proseso sa pagbag-o sa kinaiya. Kini nga pagkadili tukma mahimong makita ingon nga pagkiling sa himan, pagkiling, o kawalay katakus nga tukma nga makaabut sa gitudlo nga posisyon sa panahon sa proseso sa operasyon, nga grabe nga nakaapekto sa katukma ug kaepektibo sa trabaho sa robot. Sa mga sitwasyon diin gikinahanglan ang high-precision tool coordinates, ang 23 point method mahimong magamit sa pag-calibrate sa himan ug gigikanan aron mapalambo ang kinatibuk-ang motion accuracy. Kini nga pamaagi nagsiguro sa katukma sa sistema sa coordinate sa himan pinaagi sa pagpahigayon og daghang mga pagsukod ug pag-calibrate sa lain-laing mga posisyon ug oryentasyon, sa ingon nagpauswag sa pagkasibu sa operasyon ug pag-usab sa robot.
Ang pagtipas sa lain-laing mga sistema sa coordinate adunay dakong epekto sa motion accuracy ug balik-balik nga positioning abilidad sa mga robot. Busa, sa pagdesinyo, paghimo, ug proseso sa pag-debug sa mga sistema sa robot, gikinahanglan nga hatagan ug dakong importansya ang pagkakalibrate ug pagkontrolar sa katukma sa nagkalain-laing mga sistema sa koordinasyon aron maseguro nga ang mga robot tukma ug lig-ong makakompleto sa lainlaing mga buluhaton.
Oras sa pag-post: Dis-03-2024
