Angsistema sa pagkontrol sa robotmao ang utok sa robot, nga mao ang nag-unang elemento nga nagtino sa function ug function sa robot. Gikuha sa sistema sa pagkontrol ang mga signal sa mando gikan sa sistema sa pagmaneho ug mekanismo sa pagpatuman sumala sa programa sa pag-input, ug gikontrol kini. Ang mosunod nga artikulo nag-una nga nagpaila sa sistema sa pagkontrol sa robot.
1. Ang sistema sa pagkontrol sa mga robot
Ang katuyoan sa "pagkontrol" nagtumong sa kamatuoran nga ang kontrolado nga butang molihok sa gipaabut nga paagi. Ang sukaranan nga kondisyon alang sa "pagkontrol" mao ang pagsabut sa mga kinaiya sa kontroladong butang.
Ang diwa mao ang pagkontrolar sa output torque sa drayber. Ang sistema sa pagkontrol sa mga robot
2. Ang sukaranang prinsipyo sa pagtrabaho samga robot
Ang prinsipyo sa pagtrabaho mao ang pagpakita ug pagpadaghan; Ang pagtudlo, nailhan usab nga giya nga pagtudlo, usa ka artipisyal nga giya nga robot nga naglihok sa matag lakang sumala sa aktuwal nga gikinahanglan nga proseso sa aksyon. Atol sa proseso sa paggiya, ang robot awtomatik nga nahinumdom sa postura, posisyon, mga parameter sa proseso, mga parameter sa paglihok, ug uban pa sa matag aksyon nga gitudlo, ug awtomatik nga nagmugna og padayon nga programa alang sa pagpatuman. Human makompleto ang pagtudlo, hatagi lang ang robot og start command, ug ang robot awtomatikong mosunod sa gitudlo nga aksyon aron makompleto ang tibuok proseso;
3. Klasipikasyon sa pagkontrol sa robot
Sumala sa presensya o pagkawala sa feedback, kini mahimong bahinon sa open-loop control, closed-loop control
Ang kahimtang sa bukas nga loop tukma nga kontrol: nahibal-an ang modelo sa kontroladong butang nga tukma, ug kini nga modelo nagpabilin nga wala mausab sa proseso sa pagkontrol.
Sumala sa gipaabot nga gidaghanon sa kontrol, kini mahimong bahinon ngadto sa tulo ka mga matang: force control, position control, ug hybrid control.
Ang pagkontrol sa posisyon gibahin ngadto sa usa ka hiniusang pagkontrol sa posisyon (feedback sa posisyon, feedback sa tulin sa posisyon, feedback sa pagpadali sa posisyon sa tulin) ug pagkontrol sa multi joint position.
Ang multi joint position control mahimong bahinon ngadto sa decomposed motion control, sentralisadong control force control, direct force control, impedance control, ug force position hybrid control.
4. Intelihenteng mga pamaagi sa pagkontrol
Fuzzy control, adaptive control, optimal control, neural network control, fuzzy neural network control, expert control
5. Pag-configure sa hardware ug istruktura sa mga sistema sa pagkontrol - Hardware nga elektrikal - Arkitektura sa software
Tungod sa kaylap nga pagbag-o sa koordinasyon ug mga operasyon sa interpolation nga nalambigit sa proseso sa pagkontrol samga robot, ingon man ang ubos nga lebel sa real-time nga pagkontrol. Mao nga, sa pagkakaron, kadaghanan sa mga sistema sa pagkontrol sa robot sa merkado naggamit sa hierarchical microcomputer control system sa istruktura, kasagaran naggamit sa duha ka yugto nga mga sistema sa pagkontrol sa servo sa kompyuter.
6. Piho nga proseso:
Human madawat ang input sa mga instruksiyon sa trabaho sa kawani, ang main control computer una nga mag-analisar ug maghubad sa mga instruksyon aron mahibal-an ang mga parameter sa paglihok sa kamot. Dayon ipahigayon ang kinematics, dynamics, ug interpolation operations, ug sa katapusan makuha ang coordinated motion parameters sa matag joint sa robot. Kini nga mga parameter mao ang output sa servo control stage pinaagi sa mga linya sa komunikasyon ingon nga gihatag nga signal alang sa matag joint servo control system. Ang servo driver sa hiniusang nag-convert niini nga signal ngadto sa D/A ug nagduso sa matag joint aron makahimo og coordinated motion.
Ang mga sensor nag-feedback sa motion output signal sa matag joint balik sa servo control level nga computer aron maporma ang lokal nga closed-loop control, nga makab-ot ang tukmang kontrol sa lihok sa robot sa kawanangan.
7. Adunay duha ka mga pamaagi sa pagkontrol sa motion control base sa PLC:
① Gamita ang output port saPLCaron makamugna og mga pulso nga mga sugo sa pagmaneho sa motor, samtang naggamit sa unibersal nga I/O o pag-ihap sa mga sangkap aron makab-ot ang closed-loop nga pagkontrol sa posisyon sa servo motor
② Ang closed-loop position control sa motor makab-ot pinaagi sa paggamit sa externally extended position control module sa PLC. Kini nga pamaagi nag-una nga naggamit sa high-speed nga pagkontrol sa pulso, nga iya sa pamaagi sa pagkontrol sa posisyon. Kasagaran, ang pagkontrol sa posisyon usa ka paagi sa pagkontrol sa posisyon sa punto.
Oras sa pag-post: Dis-15-2023
