Sa modernong produksiyon sa industriya, ang operasyon sa pag-spray usa ka hinungdanon nga link sa proseso sa paghimo sa daghang mga produkto. Uban sa padayon nga pag-uswag sa teknolohiya,industriyal nga unom ka axis spraying robotsanam-anam nga nahimong kinauyokan nga kagamitan sa natad sa pag-spray. Uban sa taas nga katukma, taas nga kahusayan, ug taas nga pagka-flexible, sila labi nga nagpauswag sa kalidad ug kahusayan sa produksiyon sa pag-spray. Kini nga artikulo magsusi sa mga may kalabutan nga teknolohiya sa industriyal nga unom ka axis nga pag-spray nga mga robot.
2, Unom ka axis nga istruktura ug kinematic nga mga prinsipyo
（1） Unom ka axis nga disenyo
Ang industriyal nga unom ka axis nga spraying robot kasagarang naglangkob sa unom ka rotating joints, ang matag usa niini mahimong magtuyok palibot sa usa ka espesipikong axis. Kining unom ka mga wasay maoy responsable sa paglihok sa robot sa lain-laing direksyon, sugod sa base ug sunodsunod nga pagpasa sa paglihok ngadto sa end effector (nozzle). Kini nga multi axis nga disenyo naghatag sa robot og hilabihan ka taas nga pagka-flexible, nga makapahimo niini nga makab-ot ang komplikadong trajectory nga mga lihok sa tulo-ka-dimensional nga wanang aron matubag ang mga panginahanglan sa pag-spray sa mga workpiece nga lain-laing mga porma ug gidak-on.
（2） Kinematic nga modelo
Aron tukma nga makontrol ang paglihok sa robot, gikinahanglan ang pagtukod sa kinematic model niini. Pinaagi sa forward kinematics, ang posisyon ug oryentasyon sa end effector sa kawanangan mahimong kalkulado base sa anggulo nga mga bili sa matag joint. Ang reverse kinematics, sa laing bahin, nagsulbad sa mga anggulo sa matag joint base sa nahibal-an nga posisyon ug postura sa target nga end effector. Kini hinungdanon alang sa pagplano sa agianan ug pagprograma sa mga robot, ug ang sagad nga gigamit nga mga pamaagi sa pagsulbad naglakip sa mga pamaagi sa analitikal ug mga pamaagi sa pag-uli sa numero, nga naghatag teoretikal nga sukaranan alang sa tukma nga pag-spray sa mga robot.
3,Teknolohiya sa sistema sa pag-spray
（1） Teknolohiya sa spray nozzle
Ang nozzle mao ang usa sa mga yawe nga sangkap sa spraying robot. Ang moderno nga pag-spray sa mga robot nga nozzle adunay taas nga katukma nga pagkontrol sa pag-agos ug mga function sa atomization. Pananglitan, ang advanced pneumatic o electric atomization nga teknolohiya mahimo nga parehas nga atomize ang coating ngadto sa gagmay nga mga partikulo, pagsiguro sa kalidad sa coating. Sa parehas nga oras, ang nozzle mahimong mapulihan o mabag-o sumala sa lainlaing mga proseso sa pag-spray ug mga tipo sa coating aron matubag ang lainlaing mga kinahanglanon sa produksiyon.
（2） Sistema sa suplay ug paghatud sa pintura
Ang lig-on nga suplay sa coating ug tukma nga paghatud hinungdanon alang sa epekto sa pag-spray. Ang sistema sa suplay sa pintal naglakip sa mga tangke sa pagtipig sa pintura, mga himan sa pag-regulate sa presyur, ug uban pa. Pinaagi sa tukma nga pagkontrol sa presyur ug mga sensor sa pag-agos, masiguro nga ang coating ipadala ngadto sa nozzle sa usa ka stable nga flow rate. Dugang pa, kinahanglan nga tagdon ang mga isyu sama sa pagsala ug pagpalihok sa taklap aron mapugngan ang mga hugaw sa coating nga makaapekto sa kalidad sa pag-spray ug mapadayon ang pagkaparehas sa coating.
4, Teknolohiya sa Sistema sa Pagkontrol
（1） Programming ug Pagplano sa Dalan
Pamaagi sa pagprograma
Adunay lainlaing mga pamaagi sa pagprograma alang sa industriyal nga unom ka axis nga pag-spray sa mga robot. Ang tradisyonal nga pagprograma sa demonstrasyon naggiya sa mga paglihok sa robot nga mano-mano, nga nagrekord sa mga agianan sa paglihok ug mga parameter sa matag hiniusa. Kini nga pamaagi mao ang yano ug intuitive, apan kini adunay ubos nga programming efficiency alang sa komplikado nga porma workpieces. Uban sa pag-uswag sa teknolohiya, ang teknolohiya sa offline nga programming hinay-hinay nga nahimong popular. Gigamit niini ang computer-aided design (CAD) ug computer-aided manufacturing (CAM) software sa pagprograma ug pagplano sa agianan sa mga robot sa usa ka virtual nga palibot, pag-ayo pag-ayo sa programming efficiency ug accuracy.
Algoritmo sa pagplano sa agianan
Aron makab-ot ang episyente ug uniporme nga pag-spray, ang algorithm sa pagplano sa agianan usa sa panguna nga sulud sa sistema sa pagkontrol. Ang kasagarang mga algorithm sa pagplano sa agianan naglakip sa equidistant path planning, spiral path planning, ug uban pa. Kini nga mga algorithm naghunahuna sa mga hinungdan sama sa porma sa workpiece, spray width, overlap rate, ug uban pa, aron maseguro ang uniporme nga coverage sa coating sa ibabaw sa nawong sa workpiece ug pagpakunhod coating basura.
（2） Teknolohiya sa Sensor ug Pagkontrol sa Feedback
sensor sa panan-aw
Ang mga visual sensor kay kaylap nga gigamit saspray sa pagpintal robot. Kini makaila ug makapangita sa mga workpiece, makakuha sa ilang porma, gidak-on, ug impormasyon sa posisyon. Pinaagi sa pagkombinar sa sistema sa pagplano sa agianan, ang mga visual sensor maka-adjust sa motion trajectory sa robot sa tinuod nga panahon aron masiguro ang katukma sa pag-spray. Dugang pa, ang mga visual sensor mahimo usab nga makamatikod sa gibag-on ug kalidad sa mga coatings, nga nakab-ot ang kalidad nga pag-monitor sa proseso sa pag-spray.
Uban pang mga sensor
Gawas sa mga visual sensor, gamiton usab ang mga sensor sa distansya, mga sensor sa presyur, ug uban pa. Ang sensor sa distansya makamonitor sa gilay-on tali sa nozzle ug sa workpiece sa tinuod nga panahon, pagsiguro sa kalig-on sa gilay-on sa pag-spray. Ang pressure sensor nag-monitor ug naghatag og feedback sa pressure sa sistema sa paghatod sa pintura aron maseguro ang kalig-on sa paghatod sa pintura. Kini nga mga sensor nga gihiusa sa sistema sa pagkontrol nagporma sa usa ka closed-loop feedback control, nga nagpauswag sa katukma ug kalig-on sa pag-spray sa robot.
5, teknolohiya sa seguridad
（1） Protective device
Industrial nga unom ka axis spraying robotskasagaran nasangkapan sa komprehensibo nga mga himan sa pagpanalipod. Pananglitan, ang pagbutang og mga koral sa kaluwasan palibot sa robot aron mapugngan ang mga personahe sa pagsulod sa mga delikadong lugar samtang nagdagan ang robot. Adunay mga safety light nga kurtina ug uban pang kagamitan nga gitaod sa koral. Sa higayon nga makontak sa mga personahe ang mga light curtain, ang robot mohunong dayon sa pagdagan aron masiguro ang kaluwasan sa mga kawani.
（2） Kaluwasan sa elektrikal ug disenyo nga dili makabuto
Tungod sa posibilidad sa masunog ug explosive coating ug gas sa panahon sa pag-spray nga mga operasyon, ang elektrikal nga sistema sa mga robot kinahanglan nga adunay maayo nga explosion-proof performance. Ang pagsagop sa explosion-proof nga mga motor, selyado nga electrical control cabinets, ug higpit nga mga kinahanglanon alang sa grounding ug static nga mga lakang sa pagwagtang sa mga robot aron malikayan ang mga aksidente sa kaluwasan tungod sa electrical sparks.
Ang teknolohiya sa industriyal nga unom ka axis spraying robots naglangkob sa daghang mga aspeto sama sa mekanikal nga istruktura, sistema sa pag-spray, sistema sa pagkontrol, ug teknolohiya sa kaluwasan. Sa padayon nga pag-uswag sa kalidad sa pag-spray ug mga kinahanglanon sa kahusayan sa produksiyon sa industriya, kini nga mga teknolohiya kanunay usab nga nag-uswag ug nagbag-o. Sa umaabot, makapaabut kita sa mas abante nga teknolohiya sa robot, sama sa mas maalamon nga mga algorithm sa pagplano sa agianan, mas tukma nga teknolohiya sa sensor, ug mas luwas ug mas kasaligan nga mga lakang sa pagpanalipod, aron mapalambo pa ang pag-uswag sa industriya sa pag-spray.
Oras sa pag-post: Nob-13-2024
