1. Point To Point Control Mode
Ang sistema sa pagkontrol sa punto sa tinuud usa ka sistema sa servo sa posisyon, ug ang ilang sukaranan nga istruktura ug komposisyon parehas ra, apan lahi ang pokus, ug lahi usab ang pagkakomplikado sa pagkontrol. Ang usa ka sistema sa pagkontrol sa punto sa kasagaran naglakip sa katapusan nga mekanikal nga actuator, mekanikal nga transmission mechanism, power element, controller, position measurement device, ug uban pa.ang robotic nga bukton sa usa ka welding robot, ang workbench sa usa ka CNC machining machine, ug uban pa Sa usa ka halapad nga diwa, ang mga actuator naglakip usab sa mga sangkap sa suporta sa paglihok sama sa mga riles sa giya, nga adunay hinungdanon nga papel sa katukma sa pagposisyon.
Kini nga pamaagi sa pagkontrol nagkontrol lamang sa posisyon ug postura sa piho nga mga discrete point sa industriyal nga robot terminal actuator sa workspace. Sa kontrol, ang mga robot sa industriya gikinahanglan lamang nga molihok dayon ug tukma tali sa kasikbit nga mga punto, nga dili kinahanglan ang trajectory sa target nga punto aron maabot ang target nga punto. Ang katukma sa pagposisyon ug ang gikinahanglan nga oras alang sa paglihok mao ang duha nga nag-unang teknikal nga mga timailhan sa kini nga pamaagi sa pagkontrol. Kini nga pamaagi sa pagkontrol adunay mga kinaiya sa yano nga pagpatuman ug ubos nga katukma sa pagposisyon. Busa, kini kasagarang gigamit alang sa loading ug unloading, spot welding, ug pagbutang sa mga sangkap sa circuit boards, nagkinahanglan lamang sa posisyon ug postura sa terminal actuator nga tukma sa target nga punto. Kini nga pamaagi medyo yano, apan lisud nga makab-ot ang katukma sa pagposisyon nga 2-3 μm.
2. Padayon nga paagi sa pagkontrol sa trajectory
Kini nga pamaagi sa pagkontrol padayon nga nagkontrol sa posisyon ug postura sa end effector sa usa ka industriyal nga robot sa workspace, nga nagkinahanglan niini nga higpit nga sundon ang gitino nang daan nga trajectory ug katulin sa paglihok sulod sa usa ka tukma nga range, nga adunay kontrolahon nga tulin, hapsay nga trajectory, ug stable nga paglihok, aron makompleto ang buluhaton sa operasyon. Taliwala niini, ang katukma sa trajectory ug kalig-on sa paglihok mao ang duha nga labing hinungdanon nga mga timailhan.
Ang mga lutahan sa mga robot nga pang-industriya nagpadayon ug dungan, ug ang mga epekto sa katapusan sa mga robot sa industriya mahimo’g maporma ang padayon nga mga agianan. Ang nag-unang teknikal nga mga timailhan sa kini nga pamaagi sa pagkontrol mao angang trajectory tracking katukma ug kalig-onsa katapusan effector sa industriyal nga mga robot, nga sagad gigamit sa arc welding, painting, buhok pagtangtang, ug detection robots.
3. Force control mode
Kung makompleto sa mga robot ang mga buluhaton nga may kalabotan sa kalikopan, sama sa paggaling ug pag-assemble, ang yano nga pagkontrol sa posisyon mahimong mosangput sa hinungdanon nga mga sayup sa posisyon, hinungdan sa kadaot sa mga bahin o robot. Kung ang mga robot molihok sa kini nga limitado nga paglihok nga palibot, kanunay nila kinahanglan nga maghiusa sa pagkontrol sa abilidad nga magamit, ug kinahanglan nila gamiton ang (torque) servo mode. Ang prinsipyo sa kini nga pamaagi sa pagkontrol sa batakan parehas sa pagkontrol sa posisyon sa servo, gawas nga ang input ug feedback dili mga signal sa posisyon, apan kusog (torque) nga mga signal, mao nga ang sistema kinahanglan adunay usa ka kusgan nga sensor sa torque. Usahay, ang adaptive control naggamit usab sa sensing functions sama sa proximity ug sliding.
4. Intelihenteng mga pamaagi sa pagkontrol
Ang intelihenteng pagkontrol sa mga robotmao ang pagbaton og kahibalo sa palibot nga palibot pinaagi sa mga sensor ug paghimo og katugbang nga mga desisyon base sa ilang internal nga base sa kahibalo. Pinaagi sa pagsagop sa intelihenteng teknolohiya sa pagkontrol, ang robot adunay lig-on nga pagpahiangay sa kinaiyahan ug abilidad sa pagkat-on sa kaugalingon. Ang pag-uswag sa intelihenteng teknolohiya sa pagkontrol nagsalig sa paspas nga pag-uswag sa artificial intelligence, sama sa artipisyal nga neural network, genetic algorithm, genetic algorithm, eksperto nga sistema, ug uban pa. usab ang labing lisud nga kontrolon. Gawas pa sa mga algorithm, nagsalig usab kini sa katukma sa mga sangkap.
Oras sa pag-post: Hul-05-2024
