Sa modernong robotics nga teknolohiya, ilabi na sa natad sa industriyal nga mga robot, ang lima ka yawe nga teknolohiya naglakipservo motors, reducer, motion joints, controllers, ug actuators. Kini nga mga kinauyokan nga teknolohiya dungan nga nagtukod sa dinamikong sistema ug sistema sa pagkontrol sa robot, pagsiguro nga ang robot makakab-ot sa tukma, paspas, ug flexible nga pagkontrol sa paglihok ug pagpatuman sa buluhaton. Ang mosunod maghatag ug lawom nga pagtuki niining lima ka yawe nga teknolohiya:
1. Servo motor
Ang mga motor sa servo mao ang "kasingkasing" sa mga sistema sa gahum sa robot, nga responsable sa pagbag-o sa elektrikal nga enerhiya ngadto sa mekanikal nga enerhiya ug pagmaneho sa paglihok sa lainlaing mga lutahan sa robot. Ang kinauyokan nga bentaha sa servo motors nahimutang sa ilang taas nga katukma nga posisyon, katulin, ug mga kapabilidad sa pagkontrol sa torque.
Prinsipyo sa pagtrabaho: Ang mga motor sa servo kasagarang naggamit ug permanenteng magnet nga synchronous motors (PMSM) o alternating current servo motors (AC Servo) aron tukma nga makontrol ang posisyon ug katulin sa motor rotor pinaagi sa pagbag-o sa hugna sa input current. Ang built-in nga encoder naghatag og real-time nga feedback signal, nga nagporma og closed-loop control system aron makab-ot ang taas nga dinamikong tubag ug tukma nga pagkontrol.
Mga Kinaiya: Ang mga motor sa servo adunay mga kinaiya sa halapad nga speed range, taas nga episyente, ubos nga inertia, ug uban pa. Makompleto nila ang pagpatulin, pag-decelerate, ug mga aksyon sa pagpoposisyon sa mubo nga panahon, nga hinungdanon alang sa mga aplikasyon sa robot nga nagkinahanglan sa kanunay nga paghunong sa pagsugod ug tukma nga positioning .
Intelihenteng pagkontrol: Ang modernong servo motors usab nag-integrate sa mga advanced algorithm sama sa PID control, adaptive control, ug uban pa, nga mahimong awtomatik nga mag-adjust sa mga parameter sumala sa mga kausaban sa load aron mapadayon ang stable nga performance.
2. Reducer
Function: Ang reducer konektado tali sa servo motor ug sa robot joint, ug ang nag-unang function niini mao ang pagpakunhod sa high-speed rotation output sa motor, pagdugang sa torque, ug pagtagbo sa mga kinahanglanon sa taas nga torque ug ubos nga tulin sa robot joint .
Type: Ang kasagarang gigamit nga mga reducer naglakip sa harmonic reducer ug RV reducer. Lakip kanila,RV reducerilabinang angay alang sa multi axis joint structures sa industriyal nga mga robot tungod sa ilang taas nga rigidity, high precision, ug dako nga transmission ratio.
Mga punto sa teknikal: Ang katukma sa paghimo sa reducer direkta nga nakaapekto sa gibalikbalik nga katukma sa pagposisyon ug kalig-on sa operasyon sa robot. Ang internal nga gear mesh clearance sa mga high-end reducer gamay ra kaayo, ug kinahanglan nila nga adunay maayo nga pagsukol sa pagsul-ob ug taas nga kinabuhi sa serbisyo.
4. Controller
Core function: Ang controller mao ang utok sa robot, nga nakadawat og mga instruksyon ug nagkontrol sa motion status sa matag joint base sa preset nga mga programa o real-time nga mga resulta sa kalkulasyon.
Teknikal nga arkitektura: Base sa mga embedded system, ang controller nag-integrate sa hardware circuits, digital signal processors, microcontrollers, ug nagkalain-laing interface aron makab-ot ang komplikadong mga function sama sa motion planning, trajectory generation, ug sensor data fusion.
Mga advanced nga algorithm sa pagkontrol:Modernong robot controllerskasagarang nagsagop sa mga advanced control theories sama sa Model Predictive Control (MPC), Sliding Mode Variable Structure Control (SMC), Fuzzy Logic Control (FLC), ug Adaptive Control aron matubag ang mga hagit sa pagkontrol sa komplikadong mga kinahanglanon sa buluhaton ug dili sigurado nga mga palibot.
5. Tigpatuman
Kahulugan ug Kalihokan: Ang usa ka actuator usa ka aparato nga nagbag-o sa mga signal sa elektrikal nga gipagawas sa usa ka tigkontrol sa aktwal nga pisikal nga mga aksyon. Kasagaran kini nagtumong sa usa ka kompleto nga yunit sa pagmaneho nga gilangkuban sa mga servo motor, reducer, ug mga may kalabutan nga mekanikal nga sangkap.
Pagkontrol sa pwersa ug pagkontrol sa posisyon: Ang actuator dili lamang kinahanglan nga makab-ot ang tukma nga pagkontrol sa posisyon, apan kinahanglan usab nga ipatuman ang torque o tactile feedback control alang sa pipila ka tukma nga asembliya o mga robot nga rehabilitasyon sa medikal, nga mao, mode sa pagkontrol sa puwersa, aron masiguro ang pagkasensitibo sa puwersa ug kaluwasan sa panahon ang proseso sa operasyon.
Redundancy ug Collaboration: Sa multi joint robots, lain-laing actuators kinahanglan sa coordinate sa ilang trabaho, ug ang mga advanced control nga mga estratehiya gigamit sa pagdumala sa coupling effect tali sa joints, pagkab-ot sa flexible motion ug path optimization sa robot sa kawanangan.
6. Teknolohiya sa sensor
Bisan kung dili klaro nga gihisgutan sa lima ka yawe nga teknolohiya, ang teknolohiya sa sensor usa ka hinungdanon nga sangkap alang sa mga robot aron makab-ot ang panan-aw ug intelihente nga paghimog desisyon. Alang sa taas nga katukma ug intelihente nga modernong mga robot, ang paghiusa sa daghang mga sensor (sama sa mga sensor sa posisyon, mga sensor sa torque, mga sensor sa panan-aw, ug uban pa) aron makuha ang kasayuran sa kalikopan ug kahimtang sa kaugalingon hinungdanon.
Posisyon ug tulin nga mga sensor: Ang encoder gi-install sa servo motor aron mahatagan ang tinuod nga oras nga posisyon ug tulin nga feedback, nga nagporma usa ka closed-loop control system; Dugang pa, ang mga sensor sa anggulo sa hiniusang tukma nga makasukod sa aktuwal nga anggulo sa rotation sa matag paglihok nga hiniusa.
Force ug torque sensors: nasulod sa end effector sa mga actuator o robot, nga gigamit sa pagbati sa contact force ug torque, nga makapahimo sa mga robot nga adunay hapsay nga operasyon nga kapabilidad ug luwas nga interaksyon nga mga kinaiya.
Visual ug environmental perception sensors: lakip na ang mga camera, LiDAR, depth camera, ug uban pa, nga gigamit alang sa pag-reconstruct sa 3D nga talan-awon, pag-ila ug pagsubay sa target, pag-navigate sa paglikay sa mga babag ug uban pang mga gimbuhaton, nga makapahimo sa mga robot sa pagpahiangay sa dinamikong mga palibot ug paghimo og katugbang nga mga desisyon.
7. Teknolohiya sa Komunikasyon ug Network
Ang episyente nga teknolohiya sa komunikasyon ug arkitektura sa network parehas nga hinungdanon sa daghang mga sistema sa robot ug mga senaryo sa remote control
Internal nga komunikasyon: Ang taas nga tulin nga pagbayloay sa datos tali sa mga controller ug tali sa mga controller ug mga sensor nagkinahanglan og lig-on nga teknolohiya sa bus, sama sa CANopen, EtherCAT, ug uban pang real-time nga industriyal nga Ethernet nga mga protocol.
External nga komunikasyon: Pinaagi sa wireless nga mga teknolohiya sa komunikasyon sama sa Wi Fi, 5G, Bluetooth, ug uban pa, ang mga robot mahimong makig-interact sa ubang mga device ug cloud servers aron makab-ot ang hilit nga pagmonitor, pag-update sa programa, pagtuki sa dagkong datos, ug uban pang mga gimbuhaton.
8. Pagdumala sa Enerhiya ug Gahum
Sistema sa kuryente: Pagpili usa ka suplay sa kuryente nga angay alang sa mga kinaiya sa workload sa robot, ug pagdisenyo usa ka makatarunganon nga sistema sa pagdumala sa kuryente aron masiguro ang dugay nga lig-on nga operasyon ug matubag ang kalit nga mga panginahanglanon sa kusog nga kusog.
Pagbawi sa enerhiya ug teknolohiya sa pagdaginot sa enerhiya: Ang ubang mga advanced robot system nagsugod na sa pagsagop sa teknolohiya sa pagbawi sa enerhiya, nga nag-convert sa mekanikal nga enerhiya ngadto sa electrical energy storage atol sa deceleration aron sa pagpalambo sa kinatibuk-ang energy efficiency.
9. Software ug Algorithm Level
Mga algorithm sa pagplano ug pagkontrol sa paglihok: Gikan sa pagmugna sa trajectory ug pag-optimize sa agianan hangtod sa pag-ila sa bangga ug mga estratehiya sa paglikay sa babag, ang mga advanced algorithm nagsuporta sa episyente ug tukma nga paglihok sa mga robot.
Artipisyal nga Kaalam ug Autonomous nga Pagkat-on: Pinaagi sa paggamit sa mga teknolohiya sama sa pagkat-on sa makina ug lawom nga pagkat-on, ang mga robot mahimong padayon nga magbansay ug magbag-o aron mapauswag ang ilang mga abilidad sa pagkompleto sa buluhaton, nga makapahimo sa labi ka komplikado nga lohika sa paghimog desisyon ug awtonomiya nga pamatasan.
10.Ang teknolohiya sa interaksyon sa kompyuter sa tawo
Sa daghang mga senaryo sa aplikasyon, labi na sa natad sa mga robot sa serbisyo ug mga nagtinabangay nga mga robot, ang teknolohiya sa interaksyon sa tawo-computer nga humanized hinungdanon:
Pag-ila ug pag-synthesis sa sinultihan: Pinaagi sa pag-integrate sa natural nga teknolohiya sa pagproseso sa pinulongan (NLP), ang mga robot makahimo sa pagsabot sa mga sugo sa tingog sa tawo ug makahatag og feedback sa tin-aw ug natural nga sinultihan.
Tactile interaction: Pagdesinyo sa mga robot nga adunay mga mekanismo sa feedback sa tactile nga makasundog sa realistiko nga tactile nga mga sensasyon, pagpauswag sa kasinatian sa user ug kaluwasan sa panahon sa operasyon o interaksyon.
Pag-ila sa gesture: Paggamit sa teknolohiya sa computer vision aron makuha ug analisahon ang mga lihok sa tawo, nga makapahimo sa mga robot sa pagtubag sa dili kontak nga mga gesture commands ug pagkab-ot sa intuitive operational control.
Pagkalkula sa ekspresyon sa nawong ug emosyon: Ang mga social robot adunay mga sistema sa ekspresyon sa nawong ug mga kapabilidad sa pag-ila sa emosyon nga makapahayag sa mga emosyon, sa ingon mas maayo nga mopahiangay sa emosyonal nga mga panginahanglanon sa mga tawo ug mapaayo ang pagkaepektibo sa komunikasyon
Oras sa pag-post: Sep-05-2024
