El robot aranyanormalment adopta un disseny anomenat Mecanisme Paral·lel, que és la base de la seva estructura principal. La característica dels mecanismes paral·lels és que múltiples cadenes de moviment (o cadenes de branques) estan connectades en paral·lel a la plataforma fixa (base) i la plataforma mòbil (efector final), i aquestes cadenes de branques actuen simultàniament per determinar conjuntament la posició i l'actitud del plataforma mòbil respecte a la plataforma fixa.
El tipus comú de mecanisme paral·lel arobots aranyaés Delta（Δ）L'estructura principal d'una institució consta principalment de les parts següents:
1. Placa base: com a base de suport de tot el robot, està fixa i normalment connectada a terra o altres estructures de suport.
2. Acteutor Braços: un extrem de cada braç actiu es fixa a una plataforma fixa, i l'altre extrem està connectat a un enllaç intermedi mitjançant una articulació. El braç actiu normalment és accionat per un motor elèctric (com un servomotor) i es converteix en moviment lineal o rotacional precís mitjançant un mecanisme reductor i de transmissió.
3. Enllaç: Normalment un membre rígid connectat a l'extrem del braç actiu, formant un marc tancat de forma triangle o quadrilàter. Aquests enllaços proporcionen suport i orientació per a la plataforma mòbil.
4. Plataforma mòbil (Efector final): també coneguda com a efector final, és la part del telèfon aranya on les persones interactuen directament amb l'objecte de treball, i poden instal·lar diverses eines com pinces, ventoses, broquets, etc. La plataforma mòbil està connectat a l'enllaç central mitjançant una biela i canvia de posició i actitud de manera sincrònica amb el moviment del braç actiu.
5. Articulacions: el braç actiu està connectat a l'enllaç intermedi, i l'enllaç intermedi està connectat a la plataforma mòbil mitjançant juntes rotatives d'alta precisió o frontisses de boles, assegurant que cada cadena de branques es pugui moure de manera independent i harmoniosa.
El disseny del mecanisme paral·lel del cos humà del telèfon aranya té els següents avantatges:
Alta velocitat: a causa del funcionament simultània de múltiples branques del mecanisme paral·lel, no hi ha graus de llibertat redundants durant el procés de moviment, reduint la longitud i la massa de la cadena de moviment, aconseguint així una resposta de moviment d'alta velocitat.
Alta precisió: les restriccions geomètriques dels mecanismes paral·lels són fortes i el moviment de cada cadena de branques es limita mútuament, cosa que afavoreix la millora de la precisió del posicionament repetit. Mitjançant un disseny mecànic precís i un servocontrol d'alta precisió,Robot aranyapot aconseguir una precisió de posicionament de nivell inferior al mil·límetre.
Forta rigidesa: l'estructura de biela triangular o poligonal té una bona rigidesa, pot suportar càrregues elevades i mantenir un bon rendiment dinàmic, i és adequada per a la manipulació de materials, muntatge, inspecció i altres tasques d'alta velocitat i precisió.
Estructura compacta: en comparació amb els mecanismes en sèrie (com els robots de sis eixos de sèrie), l'espai de moviment dels mecanismes paral·lels es concentra entre plataformes fixes i mòbils, fent que l'estructura general sigui més compacta i ocupa menys espai, la qual cosa la fa especialment adequada per treballar en espais limitats. ambients.
En resum, el cos principal del robot del telèfon aranya adoptadisseny d'un mecanisme paral·lel, especialment el mecanisme Delta, que dota al robot de característiques com ara alta velocitat, alta precisió, forta rigidesa i estructura compacta, el que fa que funcioni bé en l'envasament, la classificació, la manipulació i altres aplicacions.
Hora de publicació: 14-maig-2024
