El robot deltaés un tipus de robot paral·lel que s'utilitza habitualment en l'automatització industrial. Consta de tres braços connectats a una base comuna, cada braç format per una sèrie d'enllaços connectats per articulacions. Els braços estan controlats per motors i sensors per moure's de manera coordinada, cosa que permet al robot realitzar tasques complexes amb velocitat i precisió. En aquest article, parlarem del funcionament bàsic del sistema de control del robot delta, inclòs l'algorisme de control, els sensors i els actuadors.
Algoritme de control
L'algoritme de control del robot delta és el cor del sistema de control. S'encarrega de processar els senyals d'entrada dels sensors del robot i traduir-los en ordres de moviment per als motors. L'algoritme de control s'executa en un controlador lògic programable (PLC) o un microcontrolador, que està integrat dins del sistema de control del robot.
L'algorisme de control consta de tres components principals: cinemàtica, planificació de trajectòries i control de retroalimentació. La cinemàtica descriu la relació entreels angles d'articulació del robot i la posiciói l'orientació de l'efector final del robot (normalment una pinça o una eina). La planificació de la trajectòria es refereix a la generació d'ordres de moviment per moure el robot des de la seva posició actual a la posició desitjada segons un camí especificat. El control de retroalimentació implica ajustar el moviment del robot basant-se en senyals de retroalimentació externa (per exemple, lectures del sensor) per assegurar-se que el robot segueix la trajectòria desitjada amb precisió.
Sensors
El sistema de control del robot deltaes basa en un conjunt de sensors per controlar diversos aspectes del rendiment del robot, com ara la seva posició, velocitat i acceleració. Els sensors més utilitzats en robots delta són els codificadors òptics, que mesuren la rotació de les articulacions del robot. Aquests sensors proporcionen retroalimentació de la posició angular a l'algoritme de control, cosa que li permet determinar la posició i la velocitat del robot en temps real.
Un altre tipus de sensor important utilitzat en els robots delta són els sensors de força, que mesuren les forces i els parells aplicats per l'efector final del robot. Aquests sensors permeten al robot realitzar tasques controlades per força, com agafar objectes fràgils o aplicar quantitats precises de força durant les operacions de muntatge.
Actuadors
El sistema de control del robot delta s'encarrega de controlar els moviments del robot mitjançant un conjunt d'actuadors. Els actuadors més comuns utilitzats en robots delta són els motors elèctrics, que condueixen les articulacions del robot a través d'engranatges o corretges. Els motors estan controlats per l'algoritme de control, que els envia ordres de moviment precises basades en l'entrada dels sensors del robot.
A més dels motors, els robots delta també poden utilitzar altres tipus d'actuadors, com ara actuadors hidràulics o pneumàtics, en funció dels requisits específics de l'aplicació.
En conclusió, el sistema de control del robot delta és un sistema complex i altament optimitzat que permet al robot realitzar tasques amb alta velocitat i precisió. L'algoritme de control és el cor del sistema, processant els senyals d'entrada dels sensors del robot i controlant el moviment del robot mitjançant un conjunt d'actuadors. Els sensors del robot delta proporcionen informació sobre la posició, la velocitat i l'acceleració del robot, mentre que els actuadors condueixen els moviments del robot de manera coordinada. En combinar algorismes de control precisos amb tecnologia avançada de sensors i actuadors, els robots delta estan transformant la manera com es fa l'automatització industrial.
Hora de publicació: 27-set-2024
