Els tipus d'accions del robot es poden dividir principalment en accions conjuntes, accions lineals, accions d'arc A i accions d'arc C, cadascuna de les quals té el seu rol específic i escenaris d'aplicació:
1. Moció conjunta(J):
El moviment articular és un tipus d'acció en què un robot es mou a una posició especificada controlant de manera independent els angles de cada eix articular. En els moviments articulars, els robots no es preocupen per la trajectòria des del punt de partida fins al punt objectiu, sinó que ajusten directament els angles de cada eix per aconseguir la posició objectiu.
Funció: els moviments conjunts són adequats per a situacions en què el robot s'ha de moure ràpidament a una determinada posició sense tenir en compte el camí. S'utilitzen habitualment per posicionar el robot abans d'iniciar operacions precises o en situacions de posicionament difícils on no es requereix control de trajectòria.
2. Moviment lineal(L):
L'acció lineal es refereix al moviment precís d'un robot d'un punt a un altre al llarg d'un recorregut lineal. En moviment lineal, l'efector final (TCP) de l'eina robot seguirà una trajectòria lineal, fins i tot si la trajectòria no és lineal a l'espai articular.
Funció: el moviment lineal s'utilitza habitualment en situacions en què s'han de realitzar operacions precises al llarg d'un camí recte, com ara soldadura, tall, pintura, etc., perquè aquestes operacions sovint requereixen que l'extrem de l'eina mantingui una relació constant de direcció i posició a la superfície de treball.
3. Moviment d'arc (A):
Un moviment corb fa referència a una manera de realitzar un moviment circular a través d'un punt intermedi (punt de transició). En aquest tipus d'acció, el robot es mourà des del punt inicial fins a un punt de transició i després dibuixarà un arc des del punt de transició fins al punt final.
Funció: l'acció d'arc A s'utilitza habitualment en situacions en què es requereix un control de la trajectòria de l'arc, com ara determinades tasques de soldadura i poliment, on la selecció de punts de transició pot optimitzar la suavitat i la velocitat del moviment.
4. Moviment d'arc circular(C):
L'acció de l'arc C és un moviment circular que s'aconsegueix definint els punts inicial i final d'un arc, així com un punt addicional (punt de pas) a l'arc. Aquest mètode permet un control més precís de la trajectòria de l'arc, ja que no es basa en punts de transició com l'acció de l'arc A.
Funció: l'acció d'arc C també és adequada per a tasques que requereixen trajectòries d'arc, però en comparació amb l'acció d'arc A, pot proporcionar un control de l'arc més precís i és adequada per a tasques de mecanitzat de precisió amb requisits estrictes per a camins d'arc. Cada tipus d'acció té els seus avantatges específics i escenaris aplicables, i a l'hora de programar robots, cal triar el tipus d'acció adequat en funció dels requisits específics de l'aplicació.
Els moviments articulars són adequats per a un posicionament ràpid, mentre que els moviments lineals i circulars són adequats per a operacions precises que requereixen control de la trajectòria. En combinar aquests tipus d'acció, els robots poden completar seqüències de tasques complexes i aconseguir una producció automatitzada d'alta precisió.
Hora de publicació: 29-jul-2024
