Les articulacions dels robots són les unitats bàsiques que conformen l'estructura mecànica dels robots, i es poden aconseguir diversos moviments dels robots mitjançant la combinació d'articulacions. A continuació es mostren diversos tipus comuns d'articulacions de robots i els seus mètodes de connexió.
1. Conjunt de revolució
Definició: articulació que permet la rotació al llarg d'un eix, semblant al canell o al colze del cos humà.
característica:
Únic grau de llibertat: només es permet la rotació al voltant d'un eix.
• Angle de rotació: pot ser un rang limitat d'angles o una rotació infinita (rotació contínua).
Aplicació:
Robots industrials: s'utilitzen per aconseguir el moviment de rotació dels braços.
Robot de servei: s'utilitza per fer girar el cap o els braços.
Mètode de connexió:
Connexió directa: l'articulació és impulsada directament per girar per un motor.
• Connexió del reductor: Utilitzeu un reductor per reduir la velocitat del motor i augmentar el parell.
2. Articulació prismàtica
Definició: articulació que permet un moviment lineal al llarg d'un eix, semblant a l'extensió i contracció d'un braç humà.
característica:
Únic grau de llibertat: només permet el moviment lineal al llarg d'un eix.
Desplaçament lineal: pot ser un rang de desplaçament limitat o una gran distància de desplaçament.
Aplicació:
Robot Longmen: s'utilitza per aconseguir un moviment lineal al llarg de l'eix XY.
Robot apilador: s'utilitza per a la manipulació amunt i avall de mercaderies.
Mètode de connexió:
Connexió de cargol: el moviment lineal s'aconsegueix mitjançant la coordinació del cargol i la femella.
Connexió de guia lineal: Utilitzeu guies lineals i controls lliscants per aconseguir un moviment lineal suau.
3. Articulació Fixa
Definició: articulació que no permet cap moviment relatiu, utilitzada principalment per fixar dos components.
característica:
• Graus zero de llibertat: no proporciona cap grau de llibertat de moviment.
Connexió rígida: Assegureu-vos que no hi hagi moviment relatiu entre dos components.
Aplicació:
Base del robot: s'utilitza per fixar l'estructura bàsica del robot.
La part fixa del braç robòtic: serveix per connectar els segments fixos de diferents articulacions.
Mètode de connexió:
Soldadura: fixació permanent de dos components.
Connexió de cargol: es pot desmuntar apretant amb cargols.
4. Junta composta
Definició: articulació que combina les funcions de rotació i translació per aconseguir moviments més complexos.
característica:
• Múltiples graus de llibertat: poden aconseguir tant la rotació com la translació simultàniament.
Alta flexibilitat: adequat per a situacions que requereixen múltiples graus de llibertat de moviment.
Aplicació:
Robot col·laboratiu de doble braç: s'utilitza per aconseguir moviments complexos del braç.
Robots biomimètics: imiten els patrons de moviment complexos dels organismes vius.
Mètode de connexió:
Motor integrat: integrant les funcions de rotació i translació en un sol motor.
Combinació de múltiples articulacions: aconseguir un moviment de diversos graus de llibertat mitjançant la combinació de múltiples articulacions d'un sol grau de llibertat.
5. Articulació esfèrica
Definició: permeten el moviment de rotació en tres eixos mútuament perpendiculars, similars a les articulacions de les espatlles del cos humà.
característica:
Tres graus de llibertat: pot girar en tres direccions.
Alta flexibilitat: adequat per a aplicacions que requereixen moviments a gran escala.
Aplicació:
Robot industrial de sis eixos: s'utilitza per aconseguir un moviment a gran escala del braç.
Robot de servei: s'utilitza per a la rotació multidireccional del cap o dels braços.
Mètode de connexió:
Coixinets esfèrics: s'aconsegueixen tres direccions de gir mitjançant coixinets esfèrics.
Motor de diversos eixos: utilitzeu diversos motors per conduir la rotació en diferents direccions.
Resum dels mètodes de connexió
Diferents mètodes de connexió determinen el rendiment i l'aplicabilitat de les articulacions del robot:
1. Connexió directa: Apte per a articulacions de robot petites i lleugeres, accionades directament per motors.
2. Connexió reductora: Apte per a articulacions de robot que requereixen un parell elevat, reduint la velocitat i augmentant el parell mitjançant un reductor.
3. Connexió de cargol: Apte per a juntes que requereixen un moviment lineal, aconseguit mitjançant la combinació d'un cargol i una femella.
4. Connexió de guies lineals: Apte per a juntes que requereixen un moviment lineal suau, aconseguit mitjançant guies lineals i corredisses.
5. Soldadura: Apte per a components que requereixen una fixació permanent, aconseguint connexions rígides mitjançant soldadura.
6. Connexió de cargol: Apte per a components que requereixen connexions desmuntables, aconseguides mitjançant fixació de cargol.
resum
La selecció i el mètode de connexió de les articulacions del robot depenen dels requisits específics de l'aplicació, com ara el rang de moviment, la capacitat de càrrega, els requisits de precisió, etc. Mitjançant un disseny i una selecció raonables, es pot aconseguir un moviment eficient i flexible dels robots. Es poden combinar diferents tipus d'articulació i mètodes de connexió per satisfer les necessitats de diferents escenaris.
Hora de publicació: 30-octubre-2024
