10 coneixements comuns que heu de conèixer sobre robots industrials, es recomana marcar-los!
1. Què és un robot industrial? Compost de què? Com es mou? Com controlar-ho? Quin paper pot tenir?
Potser hi ha alguns dubtes sobre la indústria dels robots industrials, i aquests 10 punts de coneixement us poden ajudar a establir ràpidament una comprensió bàsica dels robots industrials.
Un robot és una màquina que té molts graus de llibertat en l'espai tridimensional i pot aconseguir moltes accions i funcions antropomòrfiques, mentre que els robots industrials són robots aplicats a la producció industrial. Les seves característiques són: programabilitat, antropomorfisme, universalitat i integració mecatrònica.
2. Quins són els components del sistema dels robots industrials? Quins són els seus respectius rols?
Sistema d'accionament: un dispositiu de transmissió que permet que un robot funcioni. Sistema d'estructura mecànica: un sistema mecànic de diversos graus de llibertat compost per tres components principals: el cos, els braços i les eines finals del braç robòtic. Sistema de detecció: compost per mòduls de sensors interns i mòduls de sensors externs per obtenir informació sobre les condicions ambientals internes i externes. Sistema d'interacció amb l'entorn del robot: un sistema que permet als robots industrials interactuar i coordinar-se amb dispositius de l'entorn extern. Sistema d'interacció home màquina: un dispositiu on els operadors participen en el control del robot i es comuniquen amb el robot. Sistema de control: basat en el programa d'instruccions de treball del robot i la retroalimentació de senyals dels sensors, controla el mecanisme d'execució del robot per completar els moviments i funcions especificats.
3. Què vol dir el grau de llibertat del robot?
Els graus de llibertat es refereixen al nombre de moviments independents de l'eix de coordenades que posseeix un robot i no haurien d'incloure els graus de llibertat d'obertura i tancament de la pinça (eina final). Descriure la posició i la postura d'un objecte en l'espai tridimensional requereix sis graus de llibertat, les operacions de posició requereixen tres graus de llibertat (cintura, espatlla, colze) i les operacions de postura requereixen tres graus de llibertat (cau, guiñada, gir).
Els graus de llibertat dels robots industrials es dissenyen segons la seva finalitat, que pot ser inferior a 6 graus de llibertat o superior a 6 graus de llibertat.
4. Quins són els principals paràmetres que intervenen en els robots industrials?
Grau de llibertat, precisió de posicionament repetitiu, rang de treball, velocitat màxima de treball i capacitat de càrrega.
5. Quines són les funcions del cos i dels braços respectivament? Quines qüestions s'han de tenir en compte?
El fuselatge és un component que suporta els braços i generalment aconsegueix moviments com aixecar, girar i inclinar. Quan es dissenya el fuselatge, hauria de tenir prou rigidesa i estabilitat; L'exercici ha de ser flexible i la longitud de la màniga guia per aixecar i baixar no ha de ser massa curta per evitar encallaments. En general, hi hauria d'haver un dispositiu de guia; La disposició estructural ha de ser raonable. El braç és un component que suporta les càrregues estàtiques i dinàmiques del canell i la peça, especialment durant el moviment a gran velocitat, que generarà forces inercials importants, provocant impactes i afectant la precisió del posicionament.
Quan es dissenya el braç, s'ha de prestar atenció als requisits d'alta rigidesa, bona orientació, pes lleuger, moviment suau i alta precisió de posicionament. Altres sistemes de transmissió haurien de ser tan breus com sigui possible per millorar la precisió i l'eficiència de la transmissió; La disposició de cada component ha de ser raonable i l'operació i el manteniment han de ser convenients; Les circumstàncies especials requereixen una consideració especial i l'impacte de la radiació tèrmica s'ha de tenir en compte en entorns d'alta temperatura. En entorns corrosius, s'ha de considerar la prevenció de la corrosió. Els entorns perillosos haurien de tenir en compte els problemes de prevenció d'avalots.
6. Quina és la funció principal dels graus de llibertat al canell?
El grau de llibertat del canell és principalment per aconseguir la postura desitjada de la mà. Per assegurar-se que la mà pot estar en qualsevol direcció a l'espai, cal que el canell pugui girar els tres eixos de coordenades X, Y i Z a l'espai. Té tres graus de llibertat: flipping, pitching i deflection.
7. La funció i les característiques de les eines finals del robot
La mà del robot és un component utilitzat per agafar peces o eines, i és un component independent que pot tenir urpes o eines especialitzades.
8. Quins són els tipus d'eines finals basades en el principi de subjecció? Quins formularis concrets s'inclouen?
Segons el principi de subjecció, les mans de subjecció final es divideixen en dos tipus: els tipus de subjecció inclouen el tipus de suport intern, el tipus de subjecció externa, el tipus de subjecció externa de translació, el tipus de ganxo i el tipus de molla; Els tipus d'adsorció inclouen la succió magnètica i la succió d'aire.
9. Quines diferències hi ha entre la transmissió hidràulica i la pneumàtica pel que fa a la força operativa, el rendiment de la transmissió i el rendiment del control?
Potència operativa. La pressió hidràulica pot generar un moviment lineal i una força de rotació significativa, amb un pes d'adherència de 1000 a 8000 N; La pressió de l'aire pot obtenir forces de moviment i rotació lineals més petites, i el pes de subjecció és inferior a 300 N.
Rendiment de la transmissió. La transmissió petita de compressió hidràulica és estable, sense impacte i, bàsicament, sense retard de transmissió, reflectint una velocitat de moviment sensible de fins a 2 m/s; L'aire comprimit amb baixa viscositat, baixa pèrdua de canonades i alta velocitat de flux pot arribar a velocitats més altes, però a altes velocitats, té poca estabilitat i impacte greu. Normalment, el cilindre és de 50 a 500 mm/s.
Controlar el rendiment. La pressió hidràulica i el cabal són fàcils de controlar i es poden ajustar mitjançant una regulació de velocitat continua; La pressió de l'aire a baixa velocitat és difícil de controlar i localitzar amb precisió, de manera que generalment no es realitza el control del servo.
10. Quina diferència hi ha de rendiment entre els servomotors i els motors pas a pas?
La precisió del control és diferent (la precisió del control dels servomotors està garantida pel codificador rotatiu a l'extrem posterior de l'eix del motor i la precisió del control dels servomotors és superior a la dels motors pas a pas); Diferents característiques de baixa freqüència (els servomotors funcionen molt sense problemes i no experimenten vibracions fins i tot a baixes velocitats. Generalment, els servomotors tenen un millor rendiment de baixa freqüència que els motors pas a pas); Diferents capacitats de sobrecàrrega (els motors pas a pas no tenen capacitats de sobrecàrrega, mentre que els servomotors tenen una forta capacitat de sobrecàrrega); Rendiment operatiu diferent (control de llaç obert per a motors pas a pas i control de llaç tancat per a sistemes de servoaccionament de CA); El rendiment de resposta a la velocitat és diferent (el rendiment d'acceleració del servosistema de CA és millor).
Hora de publicació: 01-12-2023
