1. Principis bàsics i estructura d'un robot de quatre eixos:
1. En principi: un robot de quatre eixos està format per quatre articulacions connectades, cadascuna de les quals pot realitzar un moviment tridimensional. Aquest disseny li confereix una gran maniobrabilitat i adaptabilitat, la qual cosa li permet realitzar de manera flexible diverses tasques en espais estrets. El procés de treball consisteix en la recepció de les instruccions de treball de l'ordinador principal de control, l'anàlisi i la interpretació de les instruccions per determinar els paràmetres de moviment, la realització d'operacions cinemàtiques, dinàmiques i d'interpolació i l'obtenció de paràmetres de moviment coordinats per a cada articulació. Aquests paràmetres es transmeten a l'etapa de servocontrol, impulsant les articulacions per produir un moviment coordinat. Els sensors retornen els senyals de sortida de moviment conjunt a l'etapa de control del servo per formar un control local de bucle tancat, aconseguint un moviment espacial precís.
2. Pel que fa a l'estructura, normalment consta d'una base, un cos de braç, un avantbraç i una pinça. La part de la pinça es pot equipar amb diferents eines segons les diferents necessitats.
2. Comparació entre robots de quatre eixos i robots de sis eixos:
1. Graus de llibertat: un quadcopter té quatre graus de llibertat. Les dues primeres articulacions poden girar lliurement a l'esquerra i a la dreta en un pla horitzontal, mentre que la barra metàl·lica de la tercera articulació es pot moure cap amunt i cap avall en un pla vertical o girar al voltant d'un eix vertical, però no pot inclinar-se; Un robot de sis eixos té sis graus de llibertat, dues articulacions més que un robot de quatre eixos i té una capacitat similar als braços i canells humans. Pot recollir components orientats a qualsevol direcció en un pla horitzontal i col·locar-los en productes envasats amb angles especials.
2. Escenaris d'aplicació: Els robots de quatre eixos són adequats per a tasques com la manipulació, la soldadura, la dispensació, la càrrega i la descàrrega que requereixen una flexibilitat relativament baixa però que tenen certs requisits de velocitat i precisió; Els robots de sis eixos són capaços de realitzar operacions més complexes i precises, i s'utilitzen àmpliament en escenaris com ara el muntatge complex i el mecanitzat d'alta precisió.
3. Àrees d'aplicació dels quadcopters 5:
1. Fabricació industrial: capaç de substituir el treball manual per completar tasques pesades, perilloses o d'alta precisió, com ara manipulació, encolat i soldadura en la indústria de peces d'automoció i motocicletes; Muntatge, assaig, soldadura, etc. en la indústria de productes electrònics.
2. Àmbit mèdic: S'utilitza per a cirurgia mínimament invasiva, la seva alta precisió i estabilitat fan que les operacions quirúrgiques siguin més precises i segures, reduint el temps de recuperació del pacient.
3. Logística i emmagatzematge: Trasllat automatitzat de mercaderies d'un lloc a un altre, millorant l'emmagatzematge i l'eficiència logística.
4. Agricultura: Es pot aplicar a horts i hivernacles per completar tasques com la recollida de fruites, la poda i la polvorització, millorant l'eficiència i la qualitat de la producció agrícola.
4. Programació i control de robots de quatre eixos:
1. Programació: és necessari dominar el llenguatge de programació i el programari dels robots, escriure programes segons els requisits específics de la tasca i aconseguir el control del moviment i el funcionament dels robots. Mitjançant aquest programari, els robots es poden operar en línia, inclosa la connexió amb controladors, l'encesa del servo, la regressió de l'origen, el moviment de polzades, el seguiment de punts i les funcions de monitorització.
2. Mètode de control: Es pot controlar mitjançant PLC i altres controladors, o manualment mitjançant un penjoll d'ensenyament. Quan es comunica amb el PLC, cal dominar els protocols de comunicació i els mètodes de configuració pertinents per garantir una comunicació normal entre el robot i el PLC.
5. Calibració de l'ull manual del quadcopter:
1. Finalitat: En aplicacions pràctiques de robot, després d'equipar els robots amb sensors visuals, és necessari convertir les coordenades del sistema de coordenades visuals al sistema de coordenades del robot. La calibració de l'ull manual consisteix a obtenir la matriu de transformació del sistema de coordenades visuals al sistema de coordenades del robot.
2. Mètode: Per a un robot pla de quatre eixos, atès que les àrees captades per la càmera i operades pel braç robòtic són ambdós plans, la tasca de calibratge de l'ull manual es pot transformar en calcular la transformació afí entre els dos plans. Normalment, s'utilitza el "mètode dels 9 punts", que consisteix a recollir dades de més de 3 conjunts (normalment 9 conjunts) de punts corresponents i utilitzar el mètode dels mínims quadrats per resoldre la matriu de transformació.
6. Manteniment i manteniment de quadcopters:
1. Manteniment diari: incloent inspeccions periòdiques de l'aspecte del robot, la connexió de cada articulació, l'estat de funcionament dels sensors, etc., per garantir el funcionament normal del robot. Al mateix temps, cal mantenir l'entorn de treball del robot net i sec, i evitar la influència de pols, taques d'oli, etc. sobre el robot.
2. Manteniment regular: d'acord amb l'ús del robot i les recomanacions del fabricant, mantingueu regularment el robot, com ara substituir l'oli lubricant, netejar filtres, comprovar els sistemes elèctrics, etc. Els treballs de manteniment poden allargar la vida útil dels robots i millorar-ne el treball. eficiència i estabilitat.
Hi ha una diferència de cost significativa entre un robot de quatre eixos i un robot de sis eixos?
1. Cost del component bàsic 4:
1. Reductor: el reductor és un component important del cost del robot. A causa del gran nombre d'articulacions, els robots de sis eixos requereixen més reductors i sovint tenen requisits de precisió i capacitat de càrrega més elevats, que poden requerir reductors de major qualitat. Per exemple, els reductors RV es poden utilitzar en algunes àrees clau, mentre que els robots de quatre eixos tenen requisits relativament més baixos per als reductors. En alguns escenaris d'aplicació, les especificacions i la qualitat dels reductors utilitzats poden ser inferiors a les dels robots de sis eixos, de manera que el cost dels reductors dels robots de sis eixos serà més elevat.
2. Servomotors: el control de moviment dels robots de sis eixos és més complex, ja que requereix més servomotors per controlar amb precisió el moviment de cada articulació i requisits de rendiment més elevats per als servomotors per aconseguir una resposta d'acció ràpida i precisa, la qual cosa augmenta el cost del servomotor. motors per a robots de sis eixos. Els robots de quatre eixos tenen menys articulacions, la qual cosa requereix relativament menys servomotors i requisits de rendiment més baixos, el que resulta en costos més baixos.
2. Cost del sistema de control: el sistema de control d'un robot de sis eixos ha de gestionar més informació de moviment conjunt i una planificació complexa de trajectòries de moviment, donant lloc a una major complexitat dels algorismes i programari de control, així com uns costos més elevats de desenvolupament i depuració. En canvi, el control de moviment d'un robot de quatre eixos és relativament senzill i el cost del sistema de control és relativament baix.
3. R+D i costos de disseny: la dificultat de disseny dels robots de sis eixos és més gran, la qual cosa requereix més tecnologia d'enginyeria i inversió en R+D per garantir el seu rendiment i fiabilitat. Per exemple, el disseny de l'estructura conjunta, la cinemàtica i l'anàlisi dinàmica de robots de sis eixos requereixen una investigació i optimització més aprofundides, mentre que l'estructura dels robots de quatre eixos és relativament simple i el cost del disseny de recerca i desenvolupament és relativament baix.
4. Costos de fabricació i muntatge: Els robots de sis eixos tenen un nombre més gran de components, i els processos de fabricació i muntatge són més complexos, requereixen més precisió i requisits de procés, la qual cosa comporta un augment dels seus costos de fabricació i muntatge. L'estructura d'un robot de quatre eixos és relativament simple, el procés de fabricació i muntatge és relativament fàcil i el cost també és relativament baix.
Tanmateix, les diferències de costos específiques també es veuran influenciades per factors com la marca, els paràmetres de rendiment i les configuracions funcionals. En alguns escenaris d'aplicació de gamma baixa, la diferència de cost entre robots de quatre eixos i robots de sis eixos pot ser relativament petita; En el camp d'aplicacions de gamma alta, el cost d'un robot de sis eixos pot ser molt superior al d'un robot de quatre eixos.
Hora de publicació: 08-nov-2024
