Elsistema de control del robotés el cervell del robot, que és l'element principal que determina la funció i funció del robot. El sistema de control recupera senyals de comandament del sistema de conducció i del mecanisme d'implementació segons el programa d'entrada i els controla. L'article següent presenta principalment el sistema de control del robot.
1. El sistema de control dels robots
El propòsit de "control" es refereix al fet que l'objecte controlat es comportarà de la manera esperada. La condició bàsica per al "control" és comprendre les característiques de l'objecte controlat.
L'essència és controlar el parell de sortida del conductor. El sistema de control dels robots
2. El principi bàsic de funcionament derobots
El principi de funcionament és demostrar i reproduir; L'ensenyament, també conegut com a ensenyament guiat, és un robot d'orientació artificial que funciona pas a pas segons el procés d'acció real requerit. Durant el procés de guiat, el robot recorda automàticament la postura, la posició, els paràmetres del procés, els paràmetres de moviment, etc. de cada acció ensenyada, i genera automàticament un programa continu per a l'execució. Després de completar l'ensenyament, només cal que doneu al robot una ordre d'arrencada i el robot seguirà automàticament l'acció ensenyada per completar tot el procés;
3. Classificació del control del robot
Segons la presència o absència de retroalimentació, es pot dividir en control de llaç obert, control de llaç tancat
La condició de control precís de bucle obert: coneixeu el model de l'objecte controlat amb precisió, i aquest model es manté sense canvis en el procés de control.
Segons la quantitat de control esperada, es pot dividir en tres tipus: control de força, control de posició i control híbrid.
El control de posició es divideix en control de posició únic (retroalimentació de posició, retroalimentació de velocitat de posició, retroalimentació d'acceleració de velocitat de posició) i control de posició de múltiples articulacions.
El control de posició múltiple es pot dividir en control de moviment descompost, control de força de control centralitzat, control de força directe, control d'impedància i control híbrid de posició de força.
4. Mètodes de control intel·ligent
Control difuso, control adaptatiu, control òptim, control de xarxes neuronals, control de xarxes neuronals difuses, control expert
5. Configuració del maquinari i estructura dels sistemes de control - Maquinari elèctric - Arquitectura del programari
A causa de les àmplies operacions de transformació i interpolació de coordenades implicades en el procés de control derobots, així com control en temps real de nivell inferior. Així, actualment, la majoria dels sistemes de control de robots del mercat utilitzen sistemes de control de microordinadors jeràrquics en l'estructura, normalment utilitzant sistemes de servocontrol informàtic de dues etapes.
6. Procés específic:
Després de rebre les instruccions de treball introduïdes pel personal, l'ordinador de control principal analitza i interpreta les instruccions per determinar els paràmetres de moviment de la mà. A continuació, realitzeu operacions de cinemàtica, dinàmica i interpolació i, finalment, obteniu els paràmetres de moviment coordinats de cada articulació del robot. Aquests paràmetres s'envien a l'etapa de servocontrol a través de línies de comunicació com a senyals donats per a cada sistema de servocontrol conjunt. El servocontrolador de l'articulació converteix aquest senyal en D/A i impulsa cada articulació per produir un moviment coordinat.
Els sensors retornen els senyals de sortida de moviment de cada articulació a l'ordinador de nivell de servocontrol per formar un control local de bucle tancat, aconseguint un control precís del moviment del robot a l'espai.
7. Hi ha dos mètodes de control per al control de moviment basat en PLC:
① Utilitzeu el port de sortida dePLCper generar ordres de pols per conduir el motor, mentre s'utilitzen E/S universals o components de recompte per aconseguir un control de posició de llaç tancat del servomotor
② El control de la posició de llaç tancat del motor s'aconsegueix mitjançant un mòdul de control de posició estès externament del PLC. Aquest mètode utilitza principalment control de pols d'alta velocitat, que pertany al mètode de control de posició. En general, el control de posició és un mètode de control de posició punt a punt.
Hora de publicació: 15-12-2023
