En la producció industrial moderna, l'operació de polvorització és un enllaç clau en el procés de fabricació de molts productes. Amb el desenvolupament continu de la tecnologia,robots industrials de polvorització de sis eixoss'han convertit gradualment en l'equip bàsic en el camp de la polvorització. Amb alta precisió, alta eficiència i alta flexibilitat, milloren considerablement la qualitat i l'eficiència de producció de la polvorització. Aquest article aprofundirà en les tecnologies rellevants dels robots industrials de polvorització de sis eixos.
2、 Estructura de sis eixos i principis cinemàtics
（1） Disseny de sis eixos
Els robots de polvorització industrials de sis eixos solen consistir en sis articulacions giratòries, cadascuna de les quals pot girar al voltant d'un eix específic. Aquests sis eixos són els responsables del moviment del robot en diferents direccions, començant des de la base i transmetent seqüencialment el moviment a l'efector final (broc). Aquest disseny de múltiples eixos dota al robot d'una flexibilitat extremadament alta, que li permet aconseguir moviments de trajectòria complexos en un espai tridimensional per satisfer les necessitats de polvorització de peces de diferents formes i mides.
（2） Model cinemàtic
Per tal de controlar amb precisió el moviment del robot, cal establir el seu model cinemàtic. Mitjançant la cinemàtica cap endavant, la posició i l'orientació de l'efector final a l'espai es poden calcular a partir dels valors d'angle de cada articulació. La cinemàtica inversa, en canvi, resol els angles de cada articulació en funció de la posició i la postura conegudes de l'objectiu efector final. Això és crucial per a la planificació de rutes i programació de robots, i els mètodes de resolució d'ús habitual inclouen mètodes analítics i mètodes d'iteració numèrica, que proporcionen una base teòrica per a la polvorització precisa dels robots.
3,Tecnologia del sistema de polvorització
（1） Tecnologia de broquet de polvorització
El broquet és un dels components clau del robot de polvorització. Els broquets de robot de polvorització moderns tenen funcions d'atomització i control de flux d'alta precisió. Per exemple, la tecnologia avançada d'atomització pneumàtica o elèctrica pot atomitzar uniformement el recobriment en petites partícules, garantint la qualitat del recobriment. Al mateix temps, el broquet es pot substituir o ajustar segons diferents processos de polvorització i tipus de recobriment per satisfer les diferents necessitats de producció.
（2） Sistema de subministrament i lliurament de pintura
El subministrament de recobriment estable i el lliurament precís són crucials per a l'efecte de polvorització. El sistema de subministrament de pintura inclou dipòsits d'emmagatzematge de pintura, dispositius de regulació de pressió, etc. Mitjançant un precís control de pressió i sensors de cabal, es pot assegurar que el recobriment s'entrega a la boquilla a un cabal estable. A més, cal tenir en compte qüestions com el filtrat i l'agitació del recobriment per evitar que les impureses del recobriment afectin la qualitat de la polvorització i mantenir la uniformitat del recobriment.
4, Tecnologia del sistema de control
（1） Programació i planificació de rutes
Mètode de programació
Hi ha diversos mètodes de programació per a robots industrials de polvorització de sis eixos. La programació de demostració tradicional guia els moviments del robot manualment, registrant les trajectòries de moviment i els paràmetres de cada articulació. Aquest mètode és senzill i intuïtiu, però té una baixa eficiència de programació per a peces de forma complexa. Amb el desenvolupament de la tecnologia, la tecnologia de programació fora de línia s'està popularitzant gradualment. Utilitza programari de disseny assistit per ordinador (CAD) i de fabricació assistida per ordinador (CAM) per programar i planificar el camí dels robots en un entorn virtual, millorant enormement l'eficiència i la precisió de la programació.
Algorisme de planificació de rutes
Per aconseguir una polvorització eficient i uniforme, l'algoritme de planificació de rutes és un dels continguts bàsics del sistema de control. Els algorismes comuns de planificació de trajectes inclouen la planificació de trajectes equidistants, la planificació de trajectes en espiral, etc. Aquests algorismes tenen en compte factors com la forma de la peça de treball, l'amplada de polvorització, la velocitat de superposició, etc., per garantir una cobertura uniforme del recobriment a la superfície de la peça de treball i reduir els residus de recobriment.
（2） Tecnologia de sensors i control de retroalimentació
sensor de visió
Els sensors visuals s'utilitzen àmpliamentrobots de pintura amb aerosol. Pot identificar i localitzar peces, obtenint la seva forma, mida i informació de posició. En combinar-se amb el sistema de planificació del camí, els sensors visuals poden ajustar la trajectòria de moviment del robot en temps real per garantir la precisió de la polvorització. A més, els sensors visuals també poden detectar el gruix i la qualitat dels recobriments, aconseguint un seguiment de qualitat del procés de polvorització.
Altres sensors
A més dels sensors visuals, també s'utilitzaran sensors de distància, sensors de pressió, etc. El sensor de distància pot controlar la distància entre el broquet i la peça de treball en temps real, assegurant l'estabilitat de la distància de polvorització. El sensor de pressió supervisa i proporciona informació sobre la pressió del sistema de lliurament de pintura per garantir l'estabilitat del lliurament de pintura. Aquests sensors combinats amb el sistema de control formen un control de retroalimentació de bucle tancat, millorant la precisió i l'estabilitat de la polvorització del robot.
5, tecnologia de seguretat
（1） Dispositiu de protecció
Robots industrials de polvorització de sis eixossolen estar equipats amb dispositius de protecció integral. Per exemple, instal·lar tanques de seguretat al voltant del robot per evitar que el personal entri a zones perilloses mentre el robot està en marxa. Hi ha cortines de llum de seguretat i altres equips instal·lats a la tanca. Un cop el personal entri en contacte amb les cortines de llum, el robot deixarà de funcionar immediatament per garantir la seguretat del personal.
（2） Seguretat elèctrica i disseny a prova d'explosió
A causa de la possibilitat de recobriments i gasos inflamables i explosius durant les operacions de polvorització, el sistema elèctric dels robots ha de tenir un bon rendiment a prova d'explosió. Adopció de motors a prova d'explosió, armaris de control elèctrics segellats i requisits estrictes per a les mesures de connexió a terra i eliminació estàtica dels robots per evitar accidents de seguretat causats per espurnes elèctriques.
La tecnologia dels robots industrials de polvorització de sis eixos cobreix múltiples aspectes com ara l'estructura mecànica, el sistema de polvorització, el sistema de control i la tecnologia de seguretat. Amb la millora contínua dels requisits de qualitat i eficiència de la polvorització en la producció industrial, aquestes tecnologies també es desenvolupen i innovan constantment. En el futur, podem esperar una tecnologia de robots més avançada, com ara algorismes de planificació de rutes més intel·ligents, tecnologia de sensors més precisa i mesures de protecció més segures i fiables, per promoure encara més el desenvolupament de la indústria de la polvorització.
Hora de publicació: 13-nov-2024
