L'acció coordinada dels robots i equips de soldadura implica principalment els següents aspectes clau:
Connexió de comunicació
Cal establir un enllaç de comunicació estable entre el robot de soldadura i l'equip de soldadura. Els mètodes de comunicació habituals inclouen interfícies digitals (com Ethernet, DeviceNet, Profibus, etc.) i interfícies analògiques. A través d'aquestes interfícies, el robot pot enviar paràmetres de soldadura (com ara el corrent de soldadura, la tensió, la velocitat de soldadura, etc.) a l'equip de soldadura, i l'equip de soldadura també pot proporcionar informació sobre la seva pròpia informació d'estat (com ara si l'equip és normal). , codis d'error, etc.) al robot.
Per exemple, en alguns tallers de soldadura moderns, els robots i les fonts d'alimentació de soldadura es connecten mitjançant Ethernet. El programa de procés de soldadura del sistema de control del robot pot enviar instruccions amb precisió a la font d'energia de soldadura, com ara establir la freqüència de pols de la soldadura per polsos a 5 Hz, corrent màxima a 200 A i altres paràmetres per complir els requisits de tasques de soldadura específiques.
Control del temps
Per al procés de soldadura, el control del temps és crucial. Els robots de soldadura han d'estar coordinats amb precisió amb els equips de soldadura en termes de temps. En l'etapa d'inici de l'arc, el robot primer ha de moure's a la posició inicial de la soldadura i després enviar un senyal d'inici de l'arc a l'equip de soldadura. Després de rebre el senyal, l'equip de soldadura establirà un arc de soldadura en molt poc temps (normalment d'uns pocs mil·lisegons a desenes de mil·lisegons).
Prenent com a exemple la soldadura amb blindatge de gas, després que el robot estigui al seu lloc, envia un senyal d'arc i la font d'alimentació de soldadura emet alta tensió per trencar el gas i formar un arc. Al mateix temps, el mecanisme d'alimentació de filferro comença a alimentar el cable. Durant el procés de soldadura, el robot es mou a una velocitat i una trajectòria predeterminades, i l'equip de soldadura proporciona energia de soldadura de manera contínua i estable. Quan s'ha completat la soldadura, el robot envia un senyal d'aturada de l'arc i l'equip de soldadura redueix gradualment el corrent i la tensió, omplint la fossa de l'arc i apagant l'arc.
Per exemple, en la soldadura de carrosseria, la velocitat de moviment del robot es coordina amb els paràmetres de soldadura de l'equip de soldadura per garantir que l'equip de soldadura pugui omplir la costura de soldadura amb l'entrada de calor de soldadura adequada durant el moviment del robot d'una certa distància, evitant defectes com ara penetració o penetració incompleta.
Concordança de paràmetres
Els paràmetres de moviment del robot de soldadura (com ara la velocitat, l'acceleració, etc.) i els paràmetres de soldadura de l'equip de soldadura (com ara el corrent, la tensió, la velocitat d'alimentació de filferro, etc.) s'han de combinar entre ells. Si la velocitat de moviment del robot és massa ràpida i els paràmetres de soldadura de l'equip de soldadura no s'ajusten en conseqüència, pot provocar una mala formació de soldadura, com ara soldadures estretes, socavacions i altres defectes.
Per exemple, per soldar peces de treball més gruixudes, es requereix un corrent de soldadura més gran i una velocitat de moviment del robot més lenta per garantir una penetració suficient i un farcit de metall. Per a la soldadura de plaques primes, es requereix un corrent de soldadura més petit i una velocitat de moviment del robot més ràpida per evitar que es cremin. Els sistemes de control dels robots de soldadura i els equips de soldadura poden aconseguir la concordança d'aquests paràmetres mitjançant la programació prèvia o algorismes de control adaptatiu.
Regulació de la retroalimentació
Per garantir la qualitat de la soldadura, ha d'haver un mecanisme d'ajust de retroalimentació entre el robot de soldadura i l'equip de soldadura. Els equips de soldadura poden proporcionar informació sobre els paràmetres de soldadura reals (com ara el corrent real, la tensió, etc.) al sistema de control del robot. Els robots poden ajustar la seva pròpia trajectòria de moviment o els paràmetres de l'equip de soldadura en funció d'aquesta informació de retroalimentació.
Per exemple, durant el procés de soldadura, si l'equip de soldadura detecta fluctuacions en el corrent de soldadura per algun motiu (com ara la superfície desigual de la peça, el desgast del broquet conductor, etc.), pot enviar aquesta informació al robot. Els robots poden ajustar la seva velocitat de moviment en conseqüència o enviar instruccions als equips de soldadura per ajustar el corrent, per tal de garantir l'estabilitat de la qualitat de la soldadura.
Hora de publicació: 16-12-2024
