1. Mode de control punt a punt
El sistema de control de punts és en realitat un sistema servo de posició, i la seva estructura i composició bàsiques són bàsicament les mateixes, però l'enfocament és diferent i la complexitat del control també és diferent. Un sistema de control de punts generalment inclou l'actuador mecànic final, el mecanisme de transmissió mecànica, l'element de potència, el controlador, el dispositiu de mesura de posició, etc. L'actuador mecànic és el component d'acció que completa els requisits funcionals, com arael braç robòtic d'un robot de soldadura, el banc de treball d'una màquina de mecanitzat CNC, etc. En un sentit ampli, els actuadors també inclouen components de suport al moviment com les guies, que tenen un paper crucial en la precisió de posicionament.
Aquest mètode de control només controla la posició i la postura de determinats punts discrets especificats de l'actuador del terminal del robot industrial a l'espai de treball. En control, els robots industrials només han de moure's de manera ràpida i precisa entre punts adjacents, sense requerir la trajectòria del punt objectiu per arribar al punt objectiu. La precisió de posicionament i el temps necessari per al moviment són els dos principals indicadors tècnics d'aquest mètode de control. Aquest mètode de control té les característiques d'una implementació senzilla i una baixa precisió de posicionament. Per tant, s'utilitza habitualment per a la càrrega i descàrrega, la soldadura per punts i la col·locació de components a les plaques de circuit, només requereix que la posició i la postura de l'actuador de terminal siguin precises al punt objectiu. Aquest mètode és relativament senzill, però és difícil aconseguir una precisió de posicionament de 2-3 μ m.
2. Mètode de control de trajectòria contínua
Aquest mètode de control controla contínuament la posició i la postura de l'efector final d'un robot industrial a l'espai de treball, i requereix que segueixi estrictament la trajectòria i la velocitat predeterminades per moure's dins d'un determinat rang de precisió, amb velocitat controlable, trajectòria suau i moviment estable. per completar la tasca operativa. Entre ells, la precisió de la trajectòria i l'estabilitat del moviment són els dos indicadors més importants.
Les articulacions dels robots industrials es mouen de manera contínua i sincrònica, i els efectes finals dels robots industrials poden formar trajectòries contínues. Els principals indicadors tècnics d'aquest mètode de control sónla precisió i l'estabilitat del seguiment de la trajectòriade l'efector final dels robots industrials, que s'utilitzen habitualment en robots de soldadura per arc, pintura, depilació i detecció.
3. Mode de control de força
Quan els robots completen tasques relacionades amb el medi ambient, com ara la mòlta i el muntatge, un simple control de posició pot provocar errors de posició importants, causant danys a peces o robots. Quan els robots es mouen en aquest entorn de moviment limitat, sovint necessiten combinar el control d'habilitats per utilitzar-los i han d'utilitzar el mode servo (par). El principi d'aquest mètode de control és bàsicament el mateix que el control del servo de posició, excepte que l'entrada i la retroalimentació no són senyals de posició, sinó senyals de força (parell), de manera que el sistema ha de tenir un sensor de parell potent. De vegades, el control adaptatiu també utilitza funcions de detecció com ara la proximitat i el lliscament.
4. Mètodes de control intel·ligent
El control intel·ligent dels robotsés adquirir coneixement de l'entorn a través de sensors i prendre les decisions corresponents basant-se en la seva base de coneixement interna. Mitjançant l'adopció de tecnologia de control intel·ligent, el robot té una forta adaptabilitat ambiental i capacitat d'autoaprenentatge. El desenvolupament de la tecnologia de control intel·ligent es basa en el ràpid desenvolupament de la intel·ligència artificial, com ara xarxes neuronals artificials, algorismes genètics, algorismes genètics, sistemes experts, etc. Potser aquest mètode de control realment té el gust de l'aterratge d'intel·ligència artificial per a robots industrials, que és també el més difícil de controlar. A més dels algorismes, també depèn en gran mesura de la precisió dels components.
Hora de publicació: 05-jul-2024
