The Spider Robotobično usvaja dizajn koji se naziva paralelni mehanizam, koji je temelj njegove glavne strukture. Karakteristika paralelnih mehanizama je da su višestruki pokretni lanci (ili lanci grananja) povezani paralelno sa fiksnom platformom (bazom) i pokretnom platformom (krajnji efektor), a ti lanci grananja deluju istovremeno da zajednički određuju položaj i stav pokretna platforma u odnosu na fiksnu platformu.
Uobičajeni tip paralelnog mehanizma kod robota pauk telefona je Delta（ Δ） Glavna struktura institucije uglavnom se sastoji od sljedećih dijelova:
1. Osnovna ploča: Kao potporni temelj za cijelog robota, ona je fiksirana i obično povezana sa tlom ili drugim nosećim strukturama.
2. Glumci: Jedan kraj svakog aktivnog kraka je fiksiran na fiksnoj platformi, a drugi kraj je spojen na međuvezu preko zgloba. Aktivnu ruku obično pokreće električni motor (kao što je servo motor) i pretvara se u precizno linearno ili rotacijsko kretanje putem reduktora i mehanizma za prijenos.
3. Spoj: Obično je kruti element povezan sa krajem aktivne ruke, formirajući zatvoreni okvir oblika trougla ili četvorougla. Ove veze pružaju podršku i smjernice za mobilnu platformu.
4. Mobilna platforma (End Effector): također poznata kao krajnji efektor, dio je pauk telefona gdje ljudi direktno stupaju u interakciju sa radnim objektom i mogu instalirati razne alate kao što su hvataljke, gumene čašice, mlaznice itd. Mobilna platforma je spojen na srednju kariku preko klipnjače, i mijenja položaj i položaj sinhrono sa kretanjem aktivne ruke.
5. Zglobovi: Aktivna ruka je povezana sa srednjom karikom, a srednja karika je povezana sa pokretnom platformom preko visoko preciznih rotacionih zglobova ili kugličnih šarki, obezbeđujući da se svaki lanac grana može kretati nezavisno i skladno.
Dizajn paralelnog mehanizma ljudskog tijela pauk telefona ima sljedeće prednosti:
Velika brzina: Zbog istovremenog rada više grana paralelnog mehanizma, nema suvišnih stupnjeva slobode tokom procesa kretanja, smanjujući dužinu i masu lanca pokreta, čime se postiže brzi odziv kretanja.
Visoka preciznost: Geometrijska ograničenja paralelnih mehanizama su jaka, a kretanje svakog lanca grana je međusobno ograničeno, što doprinosi poboljšanju tačnosti ponovljenog pozicioniranja. Kroz precizan mehanički dizajn i servo kontrolu visoke preciznosti, Spider Robot može postići tačnost pozicioniranja ispod milimetra.
Jaka krutost: Trokutasta ili poligonalna struktura klipnjače ima dobru krutost, može izdržati velika opterećenja i održati dobre dinamičke performanse, te je pogodna za velike brzine i visoke preciznosti rukovanja materijalom, montažu, inspekciju i druge zadatke.
Kompaktna struktura: u poređenju sa serijskim mehanizmima (kao što je serijašestoosnih robota), prostor za kretanje paralelnih mehanizama koncentrisan je između fiksnih i mobilnih platformi, čineći ukupnu strukturu kompaktnijom i zauzimajući manje prostora, što je čini posebno pogodnom za rad u okruženjima sa ograničenim prostorom.
Ukratko, glavno tijelo robota pauk telefona ima dizajn paralelnog mehanizma, posebno Delta mehanizam, koji robotu daje karakteristike kao što su velika brzina, visoka preciznost, jaka krutost i kompaktna struktura, što ga čini dobrim u pakiranju, sortiranje, rukovanje i druge aplikacije.
Vrijeme objave: Apr-26-2024
