Delta robotje vrsta paralelnog robota koji se obično koristi u industrijskoj automatizaciji. Sastoji se od tri kraka povezana na zajedničku osnovu, pri čemu se svaki krak sastoji od niza karika povezanih zglobovima. Ruke kontroliraju motori i senzori kako bi se kretali na koordiniran način, omogućavajući robotu da obavlja složene zadatke brzinom i preciznošću. U ovom članku ćemo raspravljati o osnovnom radu kontrolnog sistema delta robota, uključujući algoritam upravljanja, senzore i aktuatore.
Kontrolni algoritam
Upravljački algoritam delta robota je srce kontrolnog sistema. On je odgovoran za obradu ulaznih signala sa senzora robota i njihovo prevođenje u naredbe pokreta za motore. Upravljački algoritam se izvodi na programabilnom logičkom kontroleru (PLC) ili mikrokontroleru, koji je ugrađen u upravljački sistem robota.
Upravljački algoritam se sastoji od tri glavne komponente: kinematike, planiranja putanje i povratne kontrole. Kinematika opisuje odnos izmeđuuglovi i položaj robotai orijentaciju krajnjeg efektora robota (obično hvataljka ili alata). Planiranje putanje odnosi se na generiranje naredbi pokreta za pomicanje robota iz njegove trenutne pozicije u željenu poziciju prema određenoj putanji. Kontrola povratnih informacija uključuje prilagođavanje kretanja robota na osnovu vanjskih povratnih signala (npr. očitavanja senzora) kako bi se osiguralo da robot točno slijedi željenu putanju.
Senzori
Kontrolni sistem delta robotaoslanja se na set senzora za praćenje različitih aspekata performansi robota, kao što su njegov položaj, brzina i ubrzanje. Senzori koji se najčešće koriste u delta robotima su optički enkoderi, koji mjere rotaciju zglobova robota. Ovi senzori daju povratnu informaciju o kutnoj poziciji kontrolnom algoritmu, omogućavajući mu da odredi položaj i brzinu robota u realnom vremenu.
Drugi važan tip senzora koji se koristi u delta robotima su senzori sile, koji mjere sile i momente koje primjenjuje krajnji efektor robota. Ovi senzori omogućavaju robotu da obavlja zadatke kontrolisane silom, kao što je hvatanje lomljivih predmeta ili primena precizne količine sile tokom operacija montaže.
Aktuatori
Upravljački sistem delta robota odgovoran je za kontrolu kretanja robota kroz set aktuatora. Najčešći aktuatori koji se koriste u delta robotima su električni motori, koji pokreću zglobove robota preko zupčanika ili remena. Motorima upravlja kontrolni algoritam, koji im šalje precizne komande kretanja na osnovu ulaza od senzora robota.
Osim motora, delta roboti mogu koristiti i druge tipove aktuatora, kao što su hidraulički ili pneumatski aktuatori, ovisno o specifičnim zahtjevima primjene.
U zaključku, kontrolni sistem delta robota je složen i visoko optimizovan sistem koji omogućava robotu da izvršava zadatke velikom brzinom i preciznošću. Upravljački algoritam je srce sistema, obrađuje ulazne signale sa senzora robota i kontroliše kretanje robota kroz set aktuatora. Senzori u delta robotu daju povratnu informaciju o položaju robota, brzini i ubrzanju, dok aktuatori koordinirano upravljaju pokretima robota. Kombinacijom preciznih algoritama upravljanja sa naprednom tehnologijom senzora i aktuatora, delta roboti transformišu način na koji se radi industrijska automatizacija.
Vrijeme objave: Sep-27-2024
