Tipovi akcija robota se uglavnom mogu podijeliti na zajedničke akcije, linearne akcije, A-lučne akcije i C-lučne akcije, od kojih svaka ima svoju specifičnu ulogu i scenarije primjene:
1. Joint Motion(J):
Pokret zgloba je vrsta radnje u kojoj se robot pomiče do određene pozicije neovisno kontrolirajući uglove svake ose zgloba. U pokretima zglobova, roboti ne vode računa o putanji od početne do ciljne tačke, već direktno podešavaju uglove svake ose kako bi postigli ciljnu poziciju.
Funkcija: Pokreti zglobova su pogodni za situacije u kojima robota treba brzo premjestiti u određeni položaj bez razmatranja putanje. Obično se koriste za pozicioniranje robota prije početka preciznih operacija ili u situacijama grubog pozicioniranja gdje nije potrebna kontrola putanje.
2. Linear Motion(L):
Linearna akcija se odnosi na precizno kretanje robota od jedne tačke do druge duž linearne putanje. U linearnom kretanju, krajnji efektor (TCP) alata robota će pratiti linearnu putanju, čak i ako je putanja nelinearna u zajedničkom prostoru.
Funkcija: Linearno kretanje se obično koristi u situacijama kada je potrebno izvršiti precizne operacije duž pravog puta, kao što su zavarivanje, rezanje, farbanje, itd., jer ove operacije često zahtijevaju da kraj alata održava konstantan odnos smjera i položaja na radna površina.
3. Pokret luka (A):
Zakrivljeno kretanje se odnosi na način izvođenja kružnog kretanja kroz međutačku (prijelaznu tačku). U ovoj vrsti akcije, robot će se kretati od početne do prijelazne točke, a zatim će nacrtati luk od prijelazne točke do krajnje točke.
Funkcija: Akcija luka A se obično koristi u situacijama kada je potrebna kontrola putanje luka, kao što su određeni zadaci zavarivanja i poliranja, gdje odabir prelaznih tačaka može optimizirati glatkoću i brzinu kretanja.
4. Circular Arc Motion(C):
Akcija C luka je kružno kretanje koje se postiže definisanjem početne i krajnje tačke luka, kao i dodatne tačke (prelazna tačka) na luku. Ova metoda omogućava precizniju kontrolu putanje luka, jer se ne oslanja na prelazne tačke kao što je akcija A-luka.
Funkcija: C arc akcija je takođe pogodna za zadatke koji zahtevaju putanje luka, ali u poređenju sa A lučnom akcijom, može da obezbedi precizniju kontrolu luka i pogodna je za zadatke precizne obrade sa strogim zahtevima za putanje luka. Svaka vrsta akcije ima svoje specifične prednosti i primjenjive scenarije, a prilikom programiranja robota potrebno je odabrati odgovarajući tip akcije na osnovu specifičnih zahtjeva aplikacije.
Pokreti zglobova su pogodni za brzo pozicioniranje, dok su linearni i kružni pokreti pogodni za precizne operacije koje zahtijevaju kontrolu putanje. Kombinacijom ovih tipova akcija, roboti mogu završiti složene sekvence zadataka i postići visoko preciznu automatiziranu proizvodnju.
Vrijeme objave: Jul-29-2024
