Zglobovi robota su osnovne jedinice koje čine mehaničku strukturu robota, a kombinacijom zglobova mogu se ostvariti različiti pokreti robota. Ispod je nekoliko uobičajenih tipova robotskih zglobova i metode njihovog povezivanja.
1. Revolution Joint
Definicija: Zglob koji omogućava rotaciju duž ose, slično zglobu ili laktu ljudskog tijela.
karakteristika:
Jedan stepen slobode: dozvoljena je rotacija oko samo jedne ose.
• Ugao rotacije: može biti ograničen raspon uglova ili beskonačna rotacija (kontinuirana rotacija).
primjena:
Industrijski roboti: koriste se za postizanje rotacionog kretanja ruku.
Servisni robot: koristi se za rotaciju glave ili ruku.
Način povezivanja:
Direktna veza: Zglob se direktno pokreće na rotaciju pomoću motora.
• Priključak reduktora: Koristite reduktor da smanjite brzinu motora i povećate obrtni moment.
2. Prizmatični spoj
Definicija: Zglob koji omogućava linearno kretanje duž ose, slično ekstenziji i kontrakciji ljudske ruke.
karakteristika:
Jedan stepen slobode: dozvoljava samo linearno kretanje duž jedne ose.
Linearni pomak: To može biti ograničeni raspon pomaka ili velika udaljenost pomaka.
primjena:
Longmen robot: koristi se za postizanje linearnog kretanja duž ose XY.
Robot za slaganje: koristi se za rukovanje robom gore i dolje.
Način povezivanja:
Vijčani spoj: Linearno kretanje se postiže koordinacijom zavrtnja i matice.
Povezivanje linearne vodilice: Koristite linearne vodilice i klizače da postignete glatko linearno kretanje.
3. Fiksni zglob
Definicija: Spoj koji ne dozvoljava nikakvo relativno kretanje, uglavnom se koristi za fiksiranje dvije komponente.
karakteristika:
• Nulti stepeni slobode: ne pruža nikakve stepene slobode kretanja.
Čvrsta veza: Osigurajte da nema relativnog kretanja između dvije komponente.
primjena:
Baza robota: koristi se za fiksiranje osnovne strukture robota.
Fiksni dio robotske ruke: koristi se za spajanje fiksnih segmenata različitih zglobova.
Način povezivanja:
Zavarivanje: trajno fiksirati dvije komponente.
Vijčani spoj: Može se rastaviti zatezanjem vijcima.
4. Kompozitni zglob
Definicija: Zglob koji kombinuje funkcije rotacije i translacije za postizanje složenijih pokreta.
karakteristika:
• Više stupnjeva slobode: može postići i rotaciju i translaciju istovremeno.
Visoka fleksibilnost: pogodno za situacije koje zahtijevaju više stupnjeva slobode kretanja.
primjena:
Suradnički robot s dvije ruke: koristi se za postizanje složenih pokreta ruku.
Biomimetički roboti: oponašaju složene obrasce kretanja živih organizama.
Način povezivanja:
Integrirani motor: Integracija funkcija rotacije i translacije u jedan motor.
Kombinacija višestrukih zglobova: Postizanje kretanja sa više stupnjeva slobode kombinacijom višestrukih zglobova sa jednim stepenom slobode.
5. Sferni zglob
Definicija: Omogućiti rotacijsko kretanje na tri međusobno okomite ose, slično ramenima zglobova ljudskog tijela.
karakteristika:
Tri stepena slobode: može se rotirati u tri smjera.
Visoka fleksibilnost: pogodno za aplikacije koje zahtijevaju kretanje velikih razmjera.
primjena:
Industrijski robot sa šest osovina: koristi se za postizanje velikih kretanja ruke.
Servisni robot: koristi se za višesmjernu rotaciju glave ili ruku.
Način povezivanja:
Sferni ležajevi: Tri smjera rotacije se postižu pomoću sfernih ležajeva.
Višeosni motor: Koristite više motora za pokretanje rotacije u različitim smjerovima.
Sažetak metoda povezivanja
Različite metode povezivanja određuju performanse i primjenjivost zglobova robota:
1. Direktna veza: Pogodno za male, lagane zglobove robota, direktno pokretane motorima.
2. Priključak reduktora: Pogodno za zglobove robota koji zahtijevaju veliki obrtni moment, smanjenje brzine i povećanje obrtnog momenta kroz reduktor.
3. Vijčani spoj: Pogodan za spojeve koji zahtijevaju linearno kretanje, postignuto kombinacijom zavrtnja i matice.
4. Linearni spoj vodilice: Pogodan za spojeve koji zahtijevaju glatko linearno kretanje, postignuto putem linearnih vodilica i klizaca.
5. Zavarivanje: Pogodno za komponente koje zahtijevaju trajnu fiksaciju, postižući krute veze zavarivanjem.
6. Vijčani spoj: Pogodan za komponente koje zahtijevaju odvojive veze, postignute vijcima.
sažetak
Odabir i način povezivanja robotskih spojeva zavise od specifičnih zahtjeva primjene, uključujući raspon kretanja, kapacitet opterećenja, zahtjeve za preciznošću, itd. Kroz razuman dizajn i odabir, može se postići efikasno i fleksibilno kretanje robota. Različiti tipovi spojeva i metode povezivanja mogu se kombinirati kako bi se zadovoljile potrebe različitih scenarija.
Vrijeme objave: 30.10.2024
