10 uobičajenih znanja koje morate znati o industrijskim robotima, preporučujemo da ih označite!
1. Šta je industrijski robot? Sastavljen od čega? Kako se kreće? Kako to kontrolisati? Kakvu ulogu može imati?
Možda postoje neke nedoumice o industriji industrijskih robota, a ovih 10 tačaka znanja mogu vam pomoći da brzo uspostavite osnovno razumijevanje industrijskih robota.
Robot je mašina koja ima mnogo stupnjeva slobode u trodimenzionalnom prostoru i može ostvariti mnoge antropomorfne radnje i funkcije, dok su industrijski roboti roboti koji se primjenjuju u industrijskoj proizvodnji. Njegove karakteristike su: programibilnost, antropomorfizam, univerzalnost i mehatronička integracija.
2. Koje su komponente sistema industrijskih robota? Koje su njihove uloge?
Pogonski sistem: prenosni uređaj koji omogućava robotu da radi. Sistem mehaničke strukture: mehanički sistem sa više stupnjeva slobode sastavljen od tri glavne komponente: tijela, ruku i krajnjih alata robotske ruke. Sistem senzora: sastavljen od internih senzorskih modula i eksternih senzorskih modula za dobijanje informacija o unutrašnjim i spoljašnjim uslovima okoline. Sistem interakcije robotskog okruženja: sistem koji omogućava industrijskim robotima interakciju i koordinaciju sa uređajima u vanjskom okruženju. Sistem interakcije čovjeka i stroja: uređaj gdje operateri učestvuju u kontroli robota i komuniciraju s robotom. Upravljački sistem: Na osnovu programa instrukcija za posao robota i signala povratnih informacija sa senzora, on kontrolira mehanizam izvršenja robota kako bi dovršio određene pokrete i funkcije.
3. Šta znači stepen slobode robota?
Stupnjevi slobode odnose se na broj nezavisnih pokreta koordinatne ose koje posjeduje robot i ne bi trebali uključivati stupnjeve slobode otvaranja i zatvaranja hvataljke (krajnjeg alata). Za opisivanje položaja i držanja predmeta u trodimenzionalnom prostoru potrebno je šest stupnjeva slobode, za pozicioniranje potrebna su tri stupnja slobode (struk, rame, lakat), a za operacije držanja potrebna su tri stupnja slobode (pitch, syaw, roll).
Stupnjevi slobode industrijskih robota su dizajnirani prema njihovoj namjeni, koja može biti manja od 6 stupnjeva slobode ili veća od 6 stupnjeva slobode.
4. Koji su glavni parametri uključeni u industrijske robote?
Stepen slobode, tačnost pozicioniranja koja se ponavlja, radni opseg, maksimalna radna brzina i nosivost.
5. Koje su funkcije tijela, odnosno ruku? Koje probleme treba napomenuti?
Trup je komponenta koja podržava ruke i općenito postiže pokrete kao što su podizanje, okretanje i nagib. Prilikom projektovanja trupa, on treba da ima dovoljnu krutost i stabilnost; Vježba treba biti fleksibilna, a dužina rukavca za vođenje za podizanje i spuštanje ne smije biti prekratka kako bi se izbjeglo zaglavljivanje. Općenito, treba da postoji uređaj za vođenje; Strukturni aranžman bi trebao biti razuman. Ruka je komponenta koja podržava statička i dinamička opterećenja ručnog zgloba i radnog predmeta, posebno pri kretanju velikom brzinom, što će generirati značajne inercijske sile, uzrokujući udarce i utjecati na točnost pozicioniranja.
Prilikom dizajniranja ruke treba obratiti pažnju na visoke zahtjeve za krutost, dobro vođenje, malu težinu, glatko kretanje i visoku preciznost pozicioniranja. Ostali sistemi prenosa treba da budu što kraći da bi se poboljšala tačnost i efikasnost prenosa; Raspored svake komponente treba da bude razuman, a rad i održavanje treba da budu praktični; Posebne okolnosti zahtevaju posebnu pažnju, a uticaj toplotnog zračenja treba uzeti u obzir u okruženjima visoke temperature. U korozivnim sredinama treba razmotriti prevenciju korozije. Opasne sredine treba da razmotre pitanja prevencije nereda.
6. Koja je glavna funkcija stupnjeva slobode na zglobu?
Stepen slobode na ručnom zglobu je uglavnom za postizanje željenog položaja ruke. Kako bi se osiguralo da ruka može biti u bilo kojem smjeru u prostoru, potrebno je da zglob može rotirati tri koordinatne ose X, Y i Z u prostoru. Ima tri stepena slobode: okretanje, pomeranje i skretanje.
7. Funkcija i karakteristike alata za kraj robota
Robotska ruka je komponenta koja se koristi za hvatanje radnih predmeta ili alata i nezavisna je komponenta koja može imati kandže ili specijalizirane alate.
8. Koje su vrste krajnjih alata zasnovanih na principu stezanja? Koji specifični oblici su uključeni?
Prema principu stezanja, krajnje stezne ruke se dijele na dva tipa: tipovi stezanja uključuju tip unutrašnjeg oslonca, vanjski tip stezanja, translatorni vanjski tip stezanja, tip kuke i tip opruge; Tipovi adsorpcije uključuju magnetno usisavanje i usisavanje zraka.
9. Koje su razlike između hidrauličkog i pneumatskog prenosa u smislu radne sile, performansi prenosa i performansi upravljanja?
Radna snaga. Hidraulički pritisak može proizvesti značajno linearno kretanje i rotirajuću silu, sa težinom hvatanja od 1000 do 8000N; Pritisak zraka može postići manje sile linearnog kretanja i rotacije, a težina hvatanja je manja od 300N.
Performanse prijenosa. Hidraulični kompresijski mali prijenos je stabilan, bez udara i u osnovi bez kašnjenja prijenosa, odražava osjetljivu brzinu kretanja do 2m/s; Komprimirani zrak niskog viskoziteta, niskog gubitka u cjevovodu i velike brzine protoka može postići veće brzine, ali pri velikim brzinama ima slabu stabilnost i jak udar. Tipično, cilindar je 50 do 500 mm/s.
Kontrolirajte performanse. Hidraulički pritisak i protok su laki za kontrolisanje i mogu se podesiti beskonačnom regulacijom brzine; Pritisak vazduha male brzine je teško kontrolisati i precizno locirati, tako da se servo kontrola uglavnom ne izvodi.
10. Koja je razlika u performansama između servo motora i koračnih motora?
Preciznost upravljanja je drugačija (točnost upravljanja servo motora je zagarantovana rotacionim enkoderom na zadnjem kraju osovine motora, a tačnost upravljanja servo motora je veća od one kod koračnih motora); Različite karakteristike niske frekvencije (servo motori rade vrlo glatko i ne doživljavaju vibracije čak i pri malim brzinama. Generalno, servo motori imaju bolje niskofrekventne performanse od koračnih motora); Različite mogućnosti preopterećenja (stepper motori nemaju mogućnost preopterećenja, dok servo motori imaju jaku sposobnost preopterećenja); Različite operativne performanse (upravljanje u otvorenom krugu za koračne motore i upravljanje u zatvorenom krugu za AC servo pogonske sisteme); Performanse odziva brzine su različite (performanse ubrzanja AC servo sistema su bolje).
Vrijeme objave: 01.12.2023
