1. Osnovni principi i struktura robota sa četiri ose:
1. U principu: robot sa četiri ose se sastoji od četiri spojena zgloba, od kojih svaki može izvoditi trodimenzionalno kretanje. Ovaj dizajn mu daje visoku upravljivost i prilagodljivost, omogućavajući mu da fleksibilno obavlja različite zadatke u uskim prostorima. Radni proces uključuje glavni upravljački računar koji prima instrukcije za posao, analizira i tumači instrukcije za određivanje parametara kretanja, izvođenje kinematičkih, dinamičkih i interpolacionih operacija i dobijanje koordinisanih parametara kretanja za svaki zglob. Ovi parametri se izlaze na stepen servo kontrole, pokrećući zglobove da proizvedu koordinirano kretanje. Senzori vraćaju izlazne signale pokreta zgloba u servo upravljački stupanj kako bi formirali lokalnu kontrolu zatvorene petlje, postižući precizno prostorno kretanje.
2. Što se tiče strukture, obično se sastoji od baze, tijela ruke, podlaktice i hvataljke. Dio za hvatanje može biti opremljen različitim alatima prema različitim potrebama.
2. Poređenje između četvoroosnih robota i šestosnih robota:
1. Stepeni slobode: Kvadrokopter ima četiri stepena slobode. Prva dva zgloba mogu slobodno rotirati lijevo i desno na horizontalnoj ravni, dok se metalna šipka trećeg zgloba može kretati gore-dolje u vertikalnoj ravni ili rotirati oko vertikalne ose, ali se ne može naginjati; Robot sa šest osa ima šest stupnjeva slobode, dva zgloba više od robota s četiri osovine i ima sposobnost sličnu ljudskim rukama i zglobovima. Može pokupiti komponente okrenute u bilo kojem smjeru na horizontalnoj ravni i staviti ih u upakovane proizvode pod posebnim uglovima.
2. Scenariji primjene: roboti sa četiri ose su pogodni za zadatke kao što su rukovanje, zavarivanje, doziranje, utovar i istovar koji zahtijevaju relativno nisku fleksibilnost, ali imaju određene zahtjeve za brzinu i preciznost; Šestoosni roboti sposobni su za izvođenje složenijih i preciznijih operacija i široko se koriste u scenarijima kao što su složena montaža i precizna obrada.
3. Područja primjene kvadrokoptera 5:
1. Industrijska proizvodnja: sposobna zamijeniti ručni rad za obavljanje teških, opasnih ili visoko preciznih zadataka, kao što su rukovanje, lijepljenje i zavarivanje u industriji dijelova za automobile i motocikle; Montaža, testiranje, lemljenje itd. u industriji elektronskih proizvoda.
2. Oblast medicine: Koristi se za minimalno invazivnu hirurgiju, njegova visoka tačnost i stabilnost čine hirurške operacije preciznijim i sigurnijim, smanjujući vreme oporavka pacijenata.
3. Logistika i skladištenje: Automatski transfer robe sa jedne lokacije na drugu, poboljšavajući efikasnost skladištenja i logistike.
4. Poljoprivreda: Može se primijeniti na voćnjake i plastenike za obavljanje zadataka kao što su berba voća, rezidba i prskanje, poboljšavajući efikasnost i kvalitet poljoprivredne proizvodnje.
4. Programiranje i kontrola robota sa četiri ose:
1. Programiranje: Potrebno je ovladati programskim jezikom i softverom robota, pisati programe prema specifičnim zahtjevima zadatka i postići kontrolu kretanja i rada robota. Kroz ovaj softver, robotima se može upravljati na mreži, uključujući vezu s kontrolerima, uključenje servo uređaja, regresiju ishodišta, kretanje u inču, praćenje tačaka i funkcije nadzora.
2. Metoda upravljanja: Može se kontrolisati preko PLC-a i drugih kontrolera, ili ručno kontrolisati preko nastavnog privjeska. Kada komunicirate s PLC-om, potrebno je ovladati relevantnim komunikacijskim protokolima i metodama konfiguracije kako bi se osigurala normalna komunikacija između robota i PLC-a.
5. Ručna kalibracija oka kvadrokoptera:
1. Svrha: U praktičnim aplikacijama robota, nakon opremanja robota vizualnim senzorima, potrebno je pretvoriti koordinate u vizualnom koordinatnom sistemu u koordinatni sistem robota. Ručna kalibracija oka je da se dobije matrica transformacije iz vizuelnog koordinatnog sistema u koordinatni sistem robota.
2. Metoda: Za planarnog robota sa četiri ose, pošto su oblasti koje snima kamera i kojima upravlja robotska ruka obe ravni, zadatak kalibracije oka ruke može se transformisati u izračunavanje afine transformacije između dve ravni. Obično se koristi "metoda 9 tačaka", koja uključuje prikupljanje podataka iz više od 3 skupa (obično 9 skupova) odgovarajućih tačaka i korištenje metode najmanjih kvadrata za rješavanje matrice transformacije.
6. Održavanje i održavanje kvadrokoptera:
1. Svakodnevno održavanje: uključujući redovne inspekcije izgleda robota, spoja svakog zgloba, radnog statusa senzora, itd., kako bi se osigurao normalan rad robota. Istovremeno, potrebno je održavati radnu okolinu robota čistim i suhim, te izbjegavati utjecaj prašine, uljnih mrlja i sl. na robota.
2. Redovno održavanje: U skladu sa upotrebom robota i preporukama proizvođača, redovno održavajte robota, kao što je zamjena ulja za podmazivanje, čišćenje filtera, provjera električnih sistema itd. Radovi na održavanju mogu produžiti vijek trajanja robota, poboljšati njihov rad efikasnost i stabilnost.
Postoji li značajna razlika u cijeni između robota sa četiri osovine i robota sa šest osa?
1. Troškovi osnovne komponente 4:
1. Reduktor: Reduktor je važna komponenta troškova robota. Zbog velikog broja zglobova, šestoosni roboti zahtijevaju više reduktora, a često imaju i veće zahtjeve za preciznošću i nosivosti, što može zahtijevati i kvalitetnije reduktore. Na primjer, RV reduktori se mogu koristiti u nekim ključnim područjima, dok četvoroosni roboti imaju relativno niže zahtjeve za reduktorima. U nekim scenarijima primjene, specifikacije i kvaliteta korištenih reduktora mogu biti niži od onih kod šestosnih robota, tako da će cijena reduktora za šestosne robote biti veća.
2. Servo motori: Kontrola kretanja robota sa šest osovina je složenija, zahtijeva više servo motora za preciznu kontrolu kretanja svakog zgloba i veće zahtjeve performansi za servo motore kako bi se postigla brza i precizna reakcija, što povećava cijenu servo motora motori za šestoosne robote. Četiri osni roboti imaju manje zglobova, zahtijevaju relativno manje servo motora i niže zahtjeve za performansama, što rezultira nižim troškovima.
2. Troškovi kontrolnog sistema: Kontrolni sistem robota sa šest osovina treba da rukuje više informacija o zajedničkom kretanju i složenom planiranju putanje kretanja, što rezultira većom složenošću kontrolnih algoritama i softvera, kao i većim troškovima razvoja i otklanjanja grešaka. Nasuprot tome, kontrola kretanja robota sa četiri ose je relativno jednostavna, a cena kontrolnog sistema je relativno niska.
3. Istraživanje i razvoj i troškovi dizajna: Poteškoća dizajna šestosnih robota je veća, što zahtijeva više inženjerske tehnologije i ulaganja u istraživanje i razvoj kako bi se osigurale njihove performanse i pouzdanost. Na primjer, dizajn zajedničke strukture, kinematika i analiza dinamike šestoosnih robota zahtijevaju dublje istraživanje i optimizaciju, dok je struktura četveroosnih robota relativno jednostavna, a trošak dizajna istraživanja i razvoja je relativno nizak.
4. Troškovi proizvodnje i montaže: Šestoosni roboti imaju veći broj komponenti, a procesi proizvodnje i montaže su složeniji, zahtijevaju veću preciznost i zahtjeve procesa, što dovodi do povećanja troškova njihove proizvodnje i montaže. Struktura robota sa četiri osovine je relativno jednostavna, proces proizvodnje i montaže je relativno lak, a trošak je takođe relativno nizak.
Međutim, na specifične razlike u troškovima će uticati i faktori kao što su brend, parametri performansi i funkcionalne konfiguracije. U nekim scenarijima niske cijene, razlika u cijeni između četveroosnih robota i šestosnih robota može biti relativno mala; U oblasti primjene visoke klase, cijena robota sa šest osa može biti mnogo veća od cijene robota sa četiri osovine.
Vrijeme objave: Nov-08-2024
