Zašto roboti ne mogu tačno da izvršavaju zadatke u skladu sa preciznošću njihovog pozicioniranja? U sistemima kontrole kretanja robota, devijacija različitih koordinatnih sistema je ključni faktor koji utiče na tačnost i ponovljivost kretanja robota. Slijedi detaljna analiza različitih devijacija koordinatnog sistema:
1、 Bazne koordinate
Osnovna koordinata je referentna tačka za sve koordinatne sisteme i polazna tačka za uspostavljanje kinematičkog modela robota. Prilikom izrade kinematičkog modela na softveru, ako podešavanje osnovnog koordinatnog sistema nije tačno, to će dovesti do gomilanja grešaka u čitavom sistemu. Ova vrsta greške možda neće biti lako otkrivena tokom naknadnog otklanjanja grešaka i upotrebe, jer je softver možda već prošao odgovarajuću internu obradu kompenzacije. Međutim, to ne znači da se postavljanje osnovnih koordinata može zanemariti, jer svako malo odstupanje može imati značajan utjecaj na točnost kretanja robota.
2、 DH koordinate
DH koordinata (Denavit Hartenberg koordinate) je referenca za svaku rotaciju ose, koja se koristi za opisivanje relativnog položaja i držanja između zglobova robota. Prilikom izrade kinematičkog modela robota na softveru, ako je smjer DH koordinatnog sistema pogrešno postavljen ili su parametri veze (kao što su dužina, pomak, ugao torzije, itd.) netačni, to će uzrokovati greške u proračunu homogenog matrica transformacije. Ova vrsta greške će direktno uticati na putanju kretanja i držanje robota. Iako se možda neće lako otkriti tokom otklanjanja grešaka i upotrebe zbog internih mehanizama kompenzacije u softveru, dugoročno će imati negativne efekte na tačnost i stabilnost kretanja robota.
3、 Koordinate zglobova
Koordinate zgloba su mjerilo za kretanje zgloba, usko povezane s parametrima kao što su omjer redukcije i početna pozicija svake ose. Ako postoji greška između koordinatnog sistema zgloba i stvarne vrijednosti, to će dovesti do netočnog kretanja zgloba. Ova nepreciznost se može manifestovati kao pojave kao što su zaostajanje, vođenje ili drhtanje u kretanju zgloba, što ozbiljno utiče na tačnost pokreta i stabilnost robota. Kako bi se izbjegla ova situacija, visoko precizni laserski kalibracijski instrumenti se obično koriste za preciznu kalibraciju koordinatnog sistema zgloba prije nego što robot napusti tvornicu, osiguravajući točnost kretanja zgloba.
4、 Svjetske koordinate
Svjetske koordinate su mjerilo za linearno kretanje i povezane su sa faktorima kao što su omjer redukcije, početna pozicija i parametri veze. Ako postoji greška između svjetskog koordinatnog sistema i stvarne vrijednosti, to će dovesti do nepreciznog linearnog kretanja robota, što će utjecati na održavanje položaja krajnjeg efektora. Ova nepreciznost se može manifestovati kao fenomen kao što je otklon krajnjeg efektora, nagib ili pomak, koji ozbiljno utiče na operativnu efikasnost i sigurnost robota. Stoga, prije nego što robot napusti tvornicu, također je potrebno koristiti laserske kalibracijske instrumente kako bi se precizno kalibrirao svjetski koordinatni sistem kako bi se osigurala tačnost linearnog kretanja.
5、 Koordinate radnog stola
Koordinate radnog stola slične su svjetskim koordinatama i također se koriste za opisivanje relativnog položaja i položaja robota na radnom stolu. Ako postoji greška između koordinatnog sistema radnog stola i stvarne vrijednosti, to će uzrokovati da se robot neće moći kretati točno u pravoj liniji duž postavljenog radnog stola. Ova nepreciznost se može manifestirati kao što se robot pomjera, ljulja ili ne može doći do određene pozicije na radnom stolu, što ozbiljno utiče na operativnu efikasnost i tačnost robota. Stoga, kadaintegraciju robota sa radnim stolovima, potrebna je precizna kalibracija koordinatnog sistema radnog stola.
6、 Koordinate alata
Koordinate alata su mjerila koja opisuju položaj i orijentaciju kraja alata u odnosu na osnovni koordinatni sistem robota. Ako postoji greška između koordinatnog sistema alata i stvarne vrijednosti, to će rezultirati nemogućnošću izvođenja preciznog kretanja trajektorije na osnovu kalibrirane krajnje točke tokom procesa transformacije položaja. Ova nepreciznost se može manifestovati kao naginjanje alata, naginjanje ili nemogućnost preciznog dostizanja određene pozicije tokom procesa rada, što ozbiljno utiče na tačnost i efikasnost rada robota. U situacijama kada su potrebne koordinate alata visoke preciznosti, metoda od 23 tačke se može koristiti za kalibraciju alata i ishodišta radi poboljšanja ukupne tačnosti kretanja. Ova metoda osigurava tačnost koordinatnog sistema alata provođenjem višestrukih mjerenja i kalibracija na različitim pozicijama i orijentacijama, čime se poboljšava radna tačnost i ponovljivost robota.
Devijacija različitih koordinatnih sistema ima značajan uticaj na tačnost pokreta i sposobnost ponavljanja pozicioniranja robota. Stoga je u procesu projektovanja, proizvodnje i otklanjanja grešaka robotskih sistema potrebno pridati veliku važnost kalibraciji i kontroli tačnosti različitih koordinatnih sistema kako bi se osiguralo da roboti mogu precizno i stabilno da obavljaju različite zadatke.
Vrijeme objave: Dec-03-2024
