Thesistem upravljanja robotomje mozak robota, koji je glavni element koji određuje funkciju i funkciju robota. Upravljački sistem preuzima komandne signale od pogonskog sistema i implementacionog mehanizma prema ulaznom programu i upravlja njima. Sljedeći članak uglavnom predstavlja sistem kontrole robota.
1. Sistem upravljanja robotima
Svrha "kontrole" se odnosi na činjenicu da će se kontrolirani objekat ponašati na očekivani način. Osnovni uslov za "kontrolu" je razumevanje karakteristika kontrolisanog objekta.
Suština je kontrola izlaznog momenta vozača. Upravljački sistem robota
2. Osnovni princip radaroboti
Princip rada je demonstrirati i reprodukovati; Nastava, također poznata kao vođena nastava, je umjetni robot za vođenje koji radi korak po korak u skladu sa stvarnim potrebnim procesom akcije. Tokom procesa navođenja, robot automatski pamti držanje, položaj, procesne parametre, parametre pokreta, itd. svake podučavane radnje i automatski generiše kontinuirani program za izvršenje. Nakon završetka podučavanja, jednostavno dajte robotu naredbu za pokretanje, a robot će automatski slijediti podučenu radnju kako bi dovršio cijeli proces;
3. Klasifikacija upravljanja robotom
Prema prisustvu ili odsustvu povratne sprege, može se podijeliti na upravljanje u otvorenom krugu, upravljanje u zatvorenom krugu
Uslov precizne kontrole otvorene petlje: tačno poznavati model kontrolisanog objekta, a ovaj model ostaje nepromenjen u procesu upravljanja.
Prema očekivanoj kontrolnoj količini, može se podijeliti u tri tipa: kontrola sile, kontrola položaja i hibridna kontrola.
Kontrola položaja je podijeljena na kontrolu položaja jednog zgloba (povratna informacija o položaju, povratna informacija o brzini položaja, povratna informacija o ubrzanju brzine položaja) i kontrola položaja sa više zglobova.
Kontrola položaja više zglobova može se podijeliti na dekomponovanu kontrolu kretanja, centraliziranu kontrolu sile, direktnu kontrolu sile, kontrolu impedancije i hibridnu kontrolu položaja sile.
4. Inteligentne metode upravljanja
Fuzzy kontrola, adaptivna kontrola, optimalna kontrola, kontrola neuronske mreže, kontrola fuzzy neuronske mreže, ekspertska kontrola
5. Hardverska konfiguracija i struktura upravljačkih sistema - Električni hardver - Arhitektura softvera
Zbog opsežnih operacija transformacije koordinata i interpolacije uključenih u proces upravljanjaroboti, kao i niži nivo kontrole u realnom vremenu. Dakle, trenutno većina sistema upravljanja robotima na tržištu koristi hijerarhijske mikroračunarske upravljačke sisteme u strukturi, obično koristeći dvostepene kompjuterske servo upravljačke sisteme.
6. Specifičan proces:
Nakon što osoblje primi instrukcije za rad, glavni kontrolni kompjuter prvo analizira i interpretira uputstva kako bi odredio parametre pokreta ruke. Zatim izvršite operacije kinematike, dinamike i interpolacije i konačno dobijete koordinirane parametre kretanja svakog zgloba robota. Ovi parametri se izlaze na stepen servo upravljanja preko komunikacionih linija kao dati signali za svaki zajednički servo upravljački sistem. Servo drajver na zglobu pretvara ovaj signal u D/A i pokreće svaki zglob kako bi proizveo koordinirano kretanje.
Senzori vraćaju izlazne signale pokreta svakog zgloba nazad u kompjuter nivoa servo kontrole kako bi formirali lokalnu kontrolu zatvorene petlje, postižući preciznu kontrolu kretanja robota u prostoru.
7. Postoje dvije metode upravljanja za kontrolu kretanja zasnovane na PLC-u:
① Iskoristite izlazni port odPLCza generiranje impulsnih komandi za pogon motora, dok se koriste univerzalne I/O ili komponente za brojanje za postizanje kontrole položaja servo motora u zatvorenoj petlji
② Kontrola položaja motora u zatvorenoj petlji postiže se korištenjem eksterno proširenog modula za kontrolu položaja PLC-a. Ova metoda uglavnom koristi brzu pulsnu kontrolu, koja pripada metodi kontrole položaja. Općenito, kontrola položaja je metoda kontrole pozicije od tačke do točke.
Vrijeme objave: 15.12.2023
