U modernoj industrijskoj proizvodnji, postupak prskanja je ključna karika u procesu proizvodnje mnogih proizvoda. Uz kontinuirani razvoj tehnologije,industrijski roboti za prskanje sa šest osovinapostepeno su postali osnovna oprema u oblasti prskanja. Uz visoku preciznost, visoku efikasnost i visoku fleksibilnost, oni uvelike poboljšavaju kvalitet i efikasnost proizvodnje prskanja. Ovaj članak će se baviti relevantnim tehnologijama industrijskih robota za prskanje sa šest osa.
2、 Struktura sa šest osa i kinematički principi
（1） Dizajn sa šest osa
Industrijski roboti za prskanje sa šest osa se obično sastoje od šest rotirajućih zglobova, od kojih se svaki može rotirati oko određene ose. Ovih šest osi su odgovorne za kretanje robota u različitim smjerovima, počevši od baze i uzastopno prenoseći kretanje do krajnjeg efektora (mlaznice). Ovaj višeosni dizajn daje robotu izuzetno visoku fleksibilnost, omogućavajući mu da postigne složena kretanja putanje u trodimenzionalnom prostoru kako bi zadovoljio potrebe prskanja radnih komada različitih oblika i veličina.
（2） Kinematički model
Da bi se precizno kontrolisalo kretanje robota, potrebno je uspostaviti njegov kinematički model. Putem kinematike naprijed, položaj i orijentacija krajnjeg efektora u prostoru mogu se izračunati na osnovu vrijednosti uglova svakog zgloba. Reverzna kinematika, s druge strane, rješava uglove svakog zgloba na osnovu poznatog položaja i položaja krajnjeg efektora. Ovo je ključno za planiranje putanje i programiranje robota, a najčešće korištene metode rješavanja uključuju analitičke metode i numeričke iteracijske metode, koje pružaju teorijsku osnovu za precizno prskanje robota.
3、Tehnologija sistema za prskanje
（1） Tehnologija mlaznica za prskanje
Mlaznica je jedna od ključnih komponenti robota za prskanje. Moderne robotske mlaznice za prskanje imaju preciznu kontrolu protoka i funkcije atomizacije. Na primjer, napredna pneumatska ili električna tehnologija atomizacije može ravnomjerno raspršiti premaz u male čestice, osiguravajući kvalitetu premaza. U isto vrijeme, mlaznica se može zamijeniti ili prilagoditi prema različitim procesima prskanja i tipovima premaza kako bi se zadovoljile različite proizvodne potrebe.
(2) Sistem snabdevanja i isporuke boje
Stabilno snabdevanje premaza i precizna isporuka su presudni za efekat prskanja. Sistem za snabdevanje bojom uključuje rezervoare za skladištenje boje, uređaje za regulaciju pritiska, itd. Preciznom kontrolom pritiska i senzorima protoka može se obezbediti da se premaz isporučuje u mlaznicu sa stabilnim protokom. Osim toga, potrebno je razmotriti pitanja kao što su filtriranje i miješanje premaza kako bi se spriječilo da nečistoće u premazu utječu na kvalitetu prskanja i održale ujednačenost premaza.
4、 Tehnologija upravljačkog sistema
（1） Programiranje i planiranje putanje
Metoda programiranja
Postoje različite metode programiranja za industrijske robote za prskanje sa šest osa. Tradicionalno demonstracijsko programiranje vodi pokrete robota ručno, bilježeći putanje kretanja i parametre svakog zgloba. Ova metoda je jednostavna i intuitivna, ali ima nisku efikasnost programiranja za složene oblikovane obratke. Sa razvojem tehnologije, tehnologija offline programiranja postepeno postaje popularna. Za programiranje i planiranje puta robota u virtuelnom okruženju koristi softver za kompjuterski potpomognuto projektovanje (CAD) i kompjuterski podržanu proizvodnju (CAM), uveliko poboljšavajući efikasnost i tačnost programiranja.
Algoritam planiranja putanje
Kako bi se postiglo efikasno i ujednačeno prskanje, algoritam planiranja puta je jedan od osnovnih sadržaja kontrolnog sistema. Uobičajeni algoritmi za planiranje putanje uključuju planiranje ekvidistantne putanje, planiranje spiralne putanje, itd. Ovi algoritmi uzimaju u obzir faktore kao što su oblik obratka, širina prskanja, stopa preklapanja, itd., kako bi se osigurala ujednačena pokrivenost premaza na površini površine radni komad i smanjiti otpad od premaza.
（2） Tehnologija senzora i kontrola povratnih informacija
senzor vida
Vizualni senzori se široko koriste uroboti za farbanje sprejom. Može identificirati i locirati radne komade, dobivajući informacije o njihovom obliku, veličini i položaju. Kombinacijom sa sistemom planiranja putanje, vizuelni senzori mogu prilagoditi putanju kretanja robota u realnom vremenu kako bi osigurali tačnost prskanja. Osim toga, vizualni senzori također mogu detektirati debljinu i kvalitetu premaza, postižući kvalitetno praćenje procesa prskanja.
Ostali senzori
Osim vizualnih senzora, koristit će se i senzori udaljenosti, senzori pritiska itd. Senzor udaljenosti može pratiti udaljenost između mlaznice i radnog komada u realnom vremenu, osiguravajući stabilnost udaljenosti prskanja. Senzor pritiska prati i daje povratne informacije o pritisku u sistemu za isporuku boje kako bi se osigurala stabilnost isporuke boje. Ovi senzori u kombinaciji sa kontrolnim sistemom formiraju zatvorenu petlju povratne kontrole, poboljšavajući tačnost i stabilnost robotskog prskanja.
5、 Sigurnosna tehnologija
（1） Zaštitni uređaj
Industrijski roboti za prskanje sa šest osovinaobično su opremljeni sveobuhvatnim zaštitnim uređajima. Na primjer, postavljanje sigurnosnih ograda oko robota kako bi se spriječilo osoblje da uđe u opasna područja dok robot radi. Na ogradi su postavljene sigurnosne svjetlosne zavjese i druga oprema. Kada osoblje dođe u kontakt sa svjetlosnim zavjesama, robot će odmah prestati raditi kako bi osigurao sigurnost osoblja.
（2） Električna sigurnost i dizajn otporan na eksploziju
Zbog mogućnosti nastanka zapaljivih i eksplozivnih premaza i gasova tokom operacija raspršivanja, električni sistem robota treba da ima dobre performanse otporne na eksploziju. Usvajanje motora otpornih na eksploziju, zapečaćenih električnih upravljačkih ormara i strogih zahtjeva za uzemljenje i mjere eliminacije statičkog elektriciteta robota kako bi se spriječile sigurnosne nezgode uzrokovane električnim varnicama.
Tehnologija industrijskih šestosnih robota za prskanje pokriva više aspekata kao što su mehanička struktura, sistem za prskanje, kontrolni sistem i sigurnosna tehnologija. Uz kontinuirano poboljšanje zahtjeva kvalitete prskanja i efikasnosti u industrijskoj proizvodnji, ove tehnologije se također konstantno razvijaju i inoviraju. U budućnosti se možemo radovati naprednijoj robotskoj tehnologiji, kao što su pametniji algoritmi za planiranje putanje, preciznija senzorska tehnologija i sigurnije i pouzdanije zaštitne mjere, kako bismo dalje promovirali razvoj industrije prskanja.
Vrijeme objave: 13.11.2024
