Kako roboti za zavarivanje i oprema za zavarivanje koordiniraju svoje pokrete?

Koordinirano djelovanje robota za zavarivanje i opreme za zavarivanje uglavnom uključuje sljedeće ključne aspekte:

Komunikaciona veza

Potrebno je uspostaviti stabilnu komunikacijsku vezu između robota za zavarivanje i opreme za zavarivanje. Uobičajene metode komunikacije uključuju digitalna sučelja (kao što su Ethernet, DeviceNet, Profibus, itd.) i analogna sučelja. Preko ovih sučelja, robot može slati parametre zavarivanja (kao što su struja zavarivanja, napon, brzina zavarivanja, itd.) na opremu za zavarivanje, a oprema za zavarivanje također može pružiti povratne informacije o svom vlastitom statusu (kao što je da li je oprema normalna , kodovi grešaka, itd.) robotu.

Na primjer, u nekim modernim radionicama za zavarivanje roboti i izvori napajanja za zavarivanje su povezani putem Etherneta. Program procesa zavarivanja u kontrolnom sistemu robota može precizno poslati instrukcije izvoru napajanja zavarivanja, kao što je podešavanje frekvencije impulsa zavarivanja na 5Hz, vršne struje na 200A i drugih parametara kako bi se ispunili zahtjevi specifičnih zadataka zavarivanja.

Kontrola vremena

Za proces zavarivanja, kontrola vremena je ključna. Roboti za zavarivanje moraju biti vremenski precizno usklađeni sa opremom za zavarivanje. U fazi pokretanja luka, robot se prvo treba pomaknuti u početnu poziciju zavarivanja, a zatim poslati signal za pokretanje luka na opremu za zavarivanje. Nakon prijema signala, oprema za zavarivanje će uspostaviti luk zavarivanja u vrlo kratkom vremenu (obično od nekoliko milisekundi do desetina milisekundi).

Uzimajući za primjer zavarivanje zaštićeno plinom, nakon što je robot na mjestu, on šalje signal luka, a napajanje za zavarivanje daje visoki napon kako bi probio plin i formirao luk. Istovremeno, mehanizam za uvlačenje žice počinje da dovodi žicu. Tokom procesa zavarivanja, robot se kreće unapred podešenom brzinom i putanjom, a oprema za zavarivanje kontinuirano i stabilno daje energiju zavarivanja. Kada je zavarivanje završeno, robot šalje signal za zaustavljanje luka, a oprema za zavarivanje postepeno smanjuje struju i napon, ispunjavajući luknu luku i gaseći luk.

Na primjer, kod zavarivanja karoserije automobila, brzina kretanja robota je usklađena s parametrima zavarivanja opreme za zavarivanje kako bi se osiguralo da oprema za zavarivanje može ispuniti zavareni šav odgovarajućim unosom topline zavarivanja tokom kretanja robota na određenoj udaljenosti, izbjegavajući defekti kao što su nepotpuna penetracija ili penetracija.

Usklađivanje parametara

Parametri kretanja robota za zavarivanje (kao što su brzina, ubrzanje, itd.) i parametri zavarivanja opreme za zavarivanje (kao što su struja, napon, brzina dodavanja žice, itd.) moraju se međusobno uskladiti. Ako je brzina kretanja robota prebrza i parametri zavarivanja opreme za zavarivanje nisu prilagođeni u skladu s tim, to može dovesti do lošeg formiranja zavara, kao što su uski zavari, podrezivanje i drugi defekti.

Na primjer, za zavarivanje debljih radnih komada potrebna je veća struja zavarivanja i sporija brzina kretanja robota kako bi se osigurala dovoljna penetracija i metalno punjenje. Za zavarivanje tankih ploča potrebna je manja struja zavarivanja i veća brzina kretanja robota kako bi se spriječilo izgaranje. Upravljački sistemi robota za zavarivanje i opreme za zavarivanje mogu postići usklađivanje ovih parametara putem prethodnog programiranja ili adaptivnih algoritama upravljanja.

Regulacija povratnih informacija

Da bi se osigurala kvaliteta zavarivanja, između robota za zavarivanje i opreme za zavarivanje mora postojati mehanizam za podešavanje povratne informacije. Oprema za zavarivanje može dati povratnu informaciju o stvarnim parametrima zavarivanja (kao što su stvarna struja, napon, itd.) upravljačkom sistemu robota. Roboti mogu fino podesiti vlastitu putanju kretanja ili parametre opreme za zavarivanje na osnovu ovih povratnih informacija.

Na primjer, tokom procesa zavarivanja, ako oprema za zavarivanje otkrije fluktuacije struje zavarivanja iz nekog razloga (kao što je neravna površina radnog komada, trošenje provodljive mlaznice, itd.), može poslati ovu informaciju robotu. Roboti mogu prilagoditi svoju brzinu kretanja u skladu s tim ili poslati upute opremi za zavarivanje za podešavanje struje, kako bi osigurali stabilnost kvaliteta zavarivanja.