1. Način rada od točke do točke
Sistem upravljanja točkama je zapravo pozicioni servo sistem, a njihova osnovna struktura i sastav su u osnovi isti, ali je fokus drugačiji, a složenost upravljanja je također različita. Sistem za kontrolu tačke generalno uključuje završni mehanički aktuator, mehanički mehanizam prenosa, element za napajanje, kontroler, uređaj za merenje položaja, itd. Mehanički aktuator je akciona komponenta koja ispunjava funkcionalne zahteve, kao što je npr.robotska ruka robota za zavarivanje, radni sto CNC mašine za obradu, itd. U širem smislu, aktuatori takođe uključuju komponente za podršku kretanju kao što su vodilice, koje igraju ključnu ulogu u preciznosti pozicioniranja.
Ova metoda upravljanja kontrolira samo položaj i položaj određenih specificiranih diskretnih točaka pogona terminala industrijskog robota u radnom prostoru. U kontroli, od industrijskih robota se traži samo da se brzo i precizno kreću između susjednih tačaka, bez potrebe da trajektorija ciljne točke stigne do ciljne točke. Preciznost pozicioniranja i potrebno vrijeme za kretanje su dva glavna tehnička pokazatelja ove metode upravljanja. Ova metoda upravljanja ima karakteristike jednostavne implementacije i niske tačnosti pozicioniranja. Stoga se obično koristi za utovar i istovar, točkasto zavarivanje i postavljanje komponenti na ploče, samo zahtijevajući da položaj i položaj terminalnog aktuatora budu tačni na ciljnoj tački. Ova metoda je relativno jednostavna, ali je teško postići tačnost pozicioniranja od 2-3 μm.
2. Metoda kontrole kontinuirane trajektorije
Ova metoda upravljanja kontinuirano kontrolira položaj i držanje krajnjeg efektora industrijskog robota u radnom prostoru, zahtijevajući od njega da striktno slijedi unaprijed određenu putanju i brzinu kako bi se kretao unutar određenog raspona preciznosti, s kontroliranom brzinom, glatkom putanjom i stabilnim kretanjem, kako bi se izvršio operativni zadatak. Među njima, tačnost putanje i stabilnost kretanja su dva najvažnija indikatora.
Zglobovi industrijskih robota kreću se kontinuirano i sinhrono, a krajnji efektori industrijskih robota mogu formirati neprekidne putanje. Glavni tehnički pokazatelji ove metode kontrole sutačnost i stabilnost praćenja putanjekrajnjeg efektora industrijskih robota, koji se obično koriste u robotima za elektrolučno zavarivanje, farbanje, uklanjanje dlačica i robote za detekciju.
3. Način kontrole sile
Kada roboti završe zadatke vezane za okoliš, kao što su brušenje i montaža, jednostavna kontrola položaja može dovesti do značajnih grešaka u položaju, uzrokujući oštećenje dijelova ili robota. Kada se roboti kreću u okruženju sa ograničenim kretanjem, često moraju da kombinuju kontrolu sposobnosti da bi se koristili, i moraju koristiti (okretni) servo mod. Princip ove metode upravljanja je u osnovi isti kao i servo kontrola položaja, samo što ulaz i povratna sprega nisu signali položaja, već signali sile (momenta), tako da sistem mora imati snažan senzor momenta. Ponekad adaptivna kontrola također koristi funkcije senzora kao što su blizina i klizanje.
4. Inteligentne metode upravljanja
Inteligentna kontrola robotaje sticanje znanja o okruženju kroz senzore i donošenje odgovarajućih odluka na osnovu njihove interne baze znanja. Usvajanjem inteligentne tehnologije upravljanja, robot ima snažnu prilagodljivost okolišu i sposobnost samoučenja. Razvoj inteligentne tehnologije upravljanja oslanja se na brzi razvoj umjetne inteligencije, kao što su umjetne neuronske mreže, genetski algoritmi, genetski algoritmi, ekspertni sistemi, itd. Možda ova metoda upravljanja zaista ima ukus sletanja umjetne inteligencije za industrijske robote, tj. ujedno i najteže kontrolisati. Pored algoritama, takođe se u velikoj meri oslanja na tačnost komponenti.
Vrijeme objave: Jul-05-2024
