স্পাইডার রোবটসাধারণত একটি প্যারালাল মেকানিজম নামে একটি নকশা গ্রহণ করে, যা এর মূল কাঠামোর ভিত্তি। সমান্তরাল প্রক্রিয়াগুলির বৈশিষ্ট্য হল যে একাধিক গতির চেইন (বা শাখা চেইন) স্থির প্ল্যাটফর্ম (বেস) এবং চলমান প্ল্যাটফর্মের (শেষ প্রভাবক) সমান্তরালে সংযুক্ত থাকে এবং এই শাখা চেইনগুলি যৌথভাবে অবস্থান এবং মনোভাব নির্ধারণ করতে একই সাথে কাজ করে। স্থির প্ল্যাটফর্মের সাপেক্ষে চলন্ত প্ল্যাটফর্ম।
স্পাইডার ফোন রোবটগুলিতে সাধারণ ধরণের সমান্তরাল প্রক্রিয়া হল ডেল্টা（ Δ） একটি প্রতিষ্ঠানের প্রধান কাঠামো প্রধানত নিম্নলিখিত অংশগুলি নিয়ে গঠিত:
1. বেস প্লেট: পুরো রোবটের জন্য সমর্থন ভিত্তি হিসাবে, এটি স্থির এবং সাধারণত মাটি বা অন্যান্য সমর্থনকারী কাঠামোর সাথে সংযুক্ত থাকে।
2. অ্যাক্টর আর্মস: প্রতিটি সক্রিয় বাহুর এক প্রান্ত একটি নির্দিষ্ট প্ল্যাটফর্মে স্থির থাকে এবং অন্য প্রান্তটি একটি জয়েন্টের মাধ্যমে একটি মধ্যবর্তী লিঙ্কের সাথে সংযুক্ত থাকে। সক্রিয় বাহুটি সাধারণত একটি বৈদ্যুতিক মোটর (যেমন একটি সার্ভো মোটর) দ্বারা চালিত হয় এবং একটি রিডুসার এবং ট্রান্সমিশন মেকানিজমের মাধ্যমে সুনির্দিষ্ট রৈখিক বা ঘূর্ণন গতিতে রূপান্তরিত হয়।
3. সংযোগ: সাধারণত সক্রিয় বাহুর শেষের সাথে সংযুক্ত একটি অনমনীয় সদস্য, ত্রিভুজ বা চতুর্ভুজ আকৃতির একটি বন্ধ ফ্রেম গঠন করে। এই সংযোগগুলি মোবাইল প্ল্যাটফর্মের জন্য সমর্থন এবং নির্দেশিকা প্রদান করে।
4. মোবাইল প্ল্যাটফর্ম (এন্ড ইফেক্টর): এন্ড ইফেক্টর নামেও পরিচিত, এটি স্পাইডার ফোনের অংশ যেখানে লোকেরা সরাসরি কাজের বস্তুর সাথে যোগাযোগ করে এবং বিভিন্ন সরঞ্জাম যেমন গ্রিপার, সাকশন কাপ, অগ্রভাগ ইত্যাদি ইনস্টল করতে পারে। মোবাইল প্ল্যাটফর্ম একটি সংযোগকারী রডের মাধ্যমে মধ্যবর্তী লিঙ্কের সাথে সংযুক্ত থাকে এবং সক্রিয় বাহুর নড়াচড়ার সাথে একযোগে অবস্থান এবং মনোভাব পরিবর্তন করে।
5. জয়েন্ট: সক্রিয় বাহু মধ্যবর্তী লিঙ্কের সাথে সংযুক্ত থাকে এবং মধ্যবর্তী লিঙ্কটি উচ্চ-নির্ভুল ঘূর্ণন জয়েন্ট বা বলের কব্জাগুলির মাধ্যমে চলন্ত প্ল্যাটফর্মের সাথে সংযুক্ত থাকে, নিশ্চিত করে যে প্রতিটি শাখা চেইন স্বাধীনভাবে এবং সুরেলাভাবে চলতে পারে।
স্পাইডার ফোনের মানবদেহের সমান্তরাল মেকানিজম ডিজাইনের নিম্নলিখিত সুবিধা রয়েছে:
উচ্চ গতি: সমান্তরাল প্রক্রিয়ার একাধিক শাখার একযোগে অপারেশনের কারণে, গতি প্রক্রিয়া চলাকালীন স্বাধীনতার কোন অপ্রয়োজনীয় ডিগ্রী নেই, যা গতি শৃঙ্খলের দৈর্ঘ্য এবং ভরকে হ্রাস করে, যার ফলে উচ্চ-গতির গতি প্রতিক্রিয়া অর্জন করা যায়।
উচ্চ নির্ভুলতা: সমান্তরাল প্রক্রিয়াগুলির জ্যামিতিক সীমাবদ্ধতাগুলি শক্তিশালী, এবং প্রতিটি শাখা শৃঙ্খলের গতি পারস্পরিকভাবে সীমাবদ্ধ, যা পুনরাবৃত্তি অবস্থানের নির্ভুলতা উন্নত করার জন্য সহায়ক। সুনির্দিষ্ট যান্ত্রিক নকশা এবং উচ্চ-নির্ভুল সার্ভো নিয়ন্ত্রণের মাধ্যমে, স্পাইডার রোবট সাব মিলিমিটার স্তরের অবস্থান নির্ভুলতা অর্জন করতে পারে।
দৃঢ় অনমনীয়তা: ত্রিভুজাকার বা বহুভুজ সংযোগকারী রড কাঠামোর ভাল অনমনীয়তা রয়েছে, উচ্চ লোড সহ্য করতে পারে এবং ভাল গতিশীল কর্মক্ষমতা বজায় রাখতে পারে এবং উচ্চ-গতি এবং উচ্চ-নির্ভুলতা উপাদান হ্যান্ডলিং, সমাবেশ, পরিদর্শন এবং অন্যান্য কাজের জন্য উপযুক্ত।
কমপ্যাক্ট গঠন: সিরিজ মেকানিজমের তুলনায় (যেমন সিরিজছয় অক্ষের রোবট), সমান্তরাল মেকানিজমের গতি স্থান স্থির এবং মোবাইল প্ল্যাটফর্মের মধ্যে কেন্দ্রীভূত হয়, যা সামগ্রিক কাঠামোকে আরও কম্প্যাক্ট করে এবং কম জায়গা দখল করে, এটি স্থান সীমিত পরিবেশে কাজ করার জন্য বিশেষভাবে উপযুক্ত করে তোলে।
সংক্ষেপে, স্পাইডার ফোন রোবটের প্রধান অংশ একটি সমান্তরাল মেকানিজম ডিজাইন গ্রহণ করে, বিশেষ করে ডেল্টা মেকানিজম, যা রোবটকে উচ্চ গতি, উচ্চ নির্ভুলতা, দৃঢ় দৃঢ়তা এবং কমপ্যাক্ট কাঠামোর মতো বৈশিষ্ট্যগুলিকে সমর্থন করে, যার ফলে এটি প্যাকেজিংয়ে ভাল পারফর্ম করতে পারে, বাছাই, হ্যান্ডলিং এবং অন্যান্য অ্যাপ্লিকেশন।
পোস্টের সময়: এপ্রিল-২৬-২০২৪
