রোবট জয়েন্টগুলি হল মৌলিক একক যা রোবটের যান্ত্রিক কাঠামো তৈরি করে এবং জয়েন্টগুলির সংমিশ্রণের মাধ্যমে রোবটের বিভিন্ন গতিবিধি অর্জন করা যায়। নীচে বেশ কয়েকটি সাধারণ ধরণের রোবট জয়েন্ট এবং তাদের সংযোগের পদ্ধতি রয়েছে।
1. বিপ্লব যৌথ
সংজ্ঞা: একটি জয়েন্ট যা মানব দেহের কব্জি বা কনুইয়ের মতো একটি অক্ষ বরাবর ঘূর্ণন করতে দেয়।
বৈশিষ্ট্য:
স্বাধীনতার একক ডিগ্রি: শুধুমাত্র একটি অক্ষের চারপাশে ঘূর্ণন অনুমোদিত।
• ঘূর্ণন কোণ: এটি কোণের একটি সীমিত পরিসর বা একটি অসীম ঘূর্ণন (একটানা ঘূর্ণন) হতে পারে।
আবেদন:
শিল্প রোবট: অস্ত্রের ঘূর্ণনশীল আন্দোলন অর্জন করতে ব্যবহৃত হয়।
সার্ভিস রোবট: মাথা বা বাহু ঘোরানোর জন্য ব্যবহৃত হয়।
সংযোগ পদ্ধতি:
সরাসরি সংযোগ: জয়েন্টটি সরাসরি মোটর দ্বারা ঘোরানোর জন্য চালিত হয়।
• রিডুসার সংযোগ: মোটরের গতি কমাতে এবং টর্ক বাড়াতে একটি রিডুসার ব্যবহার করুন।
2. প্রিজম্যাটিক জয়েন্ট
সংজ্ঞা: একটি জয়েন্ট যা একটি অক্ষ বরাবর রৈখিক আন্দোলনের অনুমতি দেয়, একটি মানব বাহুর সম্প্রসারণ এবং সংকোচনের অনুরূপ।
বৈশিষ্ট্য:
স্বাধীনতার একক ডিগ্রি: শুধুমাত্র একটি অক্ষ বরাবর রৈখিক চলাচলের অনুমতি দেয়।
রৈখিক স্থানচ্যুতি: এটি একটি সীমিত স্থানচ্যুতি পরিসীমা বা একটি বড় স্থানচ্যুতি দূরত্ব হতে পারে।
আবেদন:
লংমেন রোবট: XY অক্ষ বরাবর রৈখিক গতি অর্জন করতে ব্যবহৃত হয়।
স্ট্যাকিং রোবট: পণ্যগুলি উপরে এবং নীচে পরিচালনার জন্য ব্যবহৃত হয়।
সংযোগ পদ্ধতি:
স্ক্রু সংযোগ: স্ক্রু এবং বাদামের সমন্বয়ের মাধ্যমে রৈখিক গতি অর্জন করা হয়।
লিনিয়ার গাইড সংযোগ: মসৃণ রৈখিক গতি অর্জন করতে লিনিয়ার গাইড এবং স্লাইডার ব্যবহার করুন।
3. স্থির জয়েন্ট
সংজ্ঞা: একটি জয়েন্ট যা কোনো আপেক্ষিক গতির অনুমতি দেয় না, প্রধানত দুটি উপাদান ঠিক করতে ব্যবহৃত হয়।
বৈশিষ্ট্য:
• স্বাধীনতার শূন্য ডিগ্রি: গতি স্বাধীনতার কোনো ডিগ্রি প্রদান করে না।
অনমনীয় সংযোগ: নিশ্চিত করুন যে দুটি উপাদানের মধ্যে কোন আপেক্ষিক গতি নেই।
আবেদন:
রোবট বেস: রোবটের মৌলিক কাঠামো ঠিক করতে ব্যবহৃত হয়।
রোবোটিক বাহুর স্থির অংশ: বিভিন্ন জয়েন্টের নির্দিষ্ট অংশগুলিকে সংযুক্ত করতে ব্যবহৃত হয়।
সংযোগ পদ্ধতি:
ঢালাই: স্থায়ীভাবে দুটি উপাদান ঠিক করুন।
স্ক্রু সংযোগ: এটি স্ক্রু দিয়ে শক্ত করে বিচ্ছিন্ন করা যেতে পারে।
4. কম্পোজিট জয়েন্ট
সংজ্ঞা: একটি জয়েন্ট যা ঘূর্ণন এবং অনুবাদ ফাংশনকে একত্রিত করে আরও জটিল গতিবিধি অর্জন করতে।
বৈশিষ্ট্য:
• স্বাধীনতার একাধিক ডিগ্রি: একই সাথে ঘূর্ণন এবং অনুবাদ উভয়ই অর্জন করতে পারে।
উচ্চ নমনীয়তা: আন্দোলনের স্বাধীনতার একাধিক ডিগ্রি প্রয়োজন এমন পরিস্থিতিগুলির জন্য উপযুক্ত।
আবেদন:
দ্বৈত হাত সহযোগী রোবট: জটিল হাতের নড়াচড়া অর্জন করতে ব্যবহৃত হয়।
বায়োমিমেটিক রোবট: জীবন্ত প্রাণীর জটিল গতির ধরণ অনুকরণ করে।
সংযোগ পদ্ধতি:
ইন্টিগ্রেটেড মোটর: একটি মোটর মধ্যে ঘূর্ণন এবং অনুবাদ ফাংশন একীভূত.
মাল্টি জয়েন্ট কম্বিনেশন: একাধিক একক ডিগ্রী ফ্রিডম জয়েন্টের সংমিশ্রণের মাধ্যমে বহু ডিগ্রি স্বাধীনতা গতি অর্জন করা।
5. গোলাকার জয়েন্ট
সংজ্ঞা: মানবদেহের কাঁধের জয়েন্টের মতো তিনটি পারস্পরিক লম্ব অক্ষে ঘূর্ণন গতির অনুমতি দিন।
বৈশিষ্ট্য:
স্বাধীনতার তিন ডিগ্রি: তিন দিকে ঘুরতে পারে।
উচ্চ নমনীয়তা: বড় আকারের আন্দোলনের প্রয়োজন এমন অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য উপযুক্ত।
আবেদন:
ছয় অক্ষ শিল্প রোবট: বাহুর বড় আকারের আন্দোলন অর্জন করতে ব্যবহৃত হয়।
সার্ভিস রোবট: মাথা বা বাহুগুলির বহুমুখী ঘূর্ণনের জন্য ব্যবহৃত হয়।
সংযোগ পদ্ধতি:
গোলাকার বিয়ারিং: গোলাকার বিয়ারিংয়ের মাধ্যমে ঘূর্ণনের তিনটি দিক অর্জন করা হয়।
মাল্টি অক্ষ মোটর: বিভিন্ন দিকে ঘূর্ণন চালাতে একাধিক মোটর ব্যবহার করুন।
সংযোগ পদ্ধতির সারাংশ
বিভিন্ন সংযোগ পদ্ধতি রোবট জয়েন্টগুলির কর্মক্ষমতা এবং প্রযোজ্যতা নির্ধারণ করে:
1. সরাসরি সংযোগ: ছোট, হালকা রোবট জয়েন্টগুলির জন্য উপযুক্ত, সরাসরি মোটর দ্বারা চালিত।
2. রিডুসার সংযোগ: রোবট জয়েন্টগুলির জন্য উপযুক্ত যার জন্য উচ্চ ঘূর্ণন সঁচারক বল প্রয়োজন, গতি হ্রাস করা এবং একটি রিডুসারের মাধ্যমে টর্ক বাড়ানো।
3. স্ক্রু সংযোগ: একটি স্ক্রু এবং একটি বাদামের সমন্বয়ের মাধ্যমে অর্জন করা রৈখিক গতির প্রয়োজন হয় এমন জয়েন্টগুলির জন্য উপযুক্ত।
4. লিনিয়ার গাইড সংযোগ: রৈখিক গাইড এবং স্লাইডারের মাধ্যমে অর্জন করা মসৃণ রৈখিক গতির প্রয়োজন হয় এমন জয়েন্টগুলির জন্য উপযুক্ত।
5. ঢালাই: ঢালাইয়ের মাধ্যমে অনমনীয় সংযোগ অর্জনের জন্য স্থায়ী স্থিরকরণের প্রয়োজন এমন উপাদানগুলির জন্য উপযুক্ত।
6. স্ক্রু সংযোগ: স্ক্রু বেঁধে রাখার মাধ্যমে অর্জিত বিচ্ছিন্ন সংযোগের প্রয়োজন হয় এমন উপাদানগুলির জন্য উপযুক্ত।
সারাংশ
রোবট জয়েন্টগুলির নির্বাচন এবং সংযোগ পদ্ধতি গতি পরিসীমা, লোড ক্ষমতা, নির্ভুলতা প্রয়োজনীয়তা ইত্যাদি সহ নির্দিষ্ট অ্যাপ্লিকেশন প্রয়োজনীয়তার উপর নির্ভর করে। যুক্তিসঙ্গত নকশা এবং নির্বাচনের মাধ্যমে, রোবটগুলির দক্ষ এবং নমনীয় চলাচল অর্জন করা যেতে পারে। বিভিন্ন যুগ্ম প্রকার এবং সংযোগ পদ্ধতি বিভিন্ন পরিস্থিতিতে প্রয়োজন মেটাতে একত্রিত করা যেতে পারে।
পোস্ট সময়: অক্টোবর-30-2024
