কেন রোবট তাদের পুনরাবৃত্তিমূলক অবস্থান নির্ভুলতা অনুযায়ী সঠিকভাবে কাজ সম্পাদন করতে পারে না? রোবট মোশন কন্ট্রোল সিস্টেমে, বিভিন্ন স্থানাঙ্ক সিস্টেমের বিচ্যুতি রোবটের গতির নির্ভুলতা এবং পুনরাবৃত্তিযোগ্যতাকে প্রভাবিত করে একটি মূল কারণ। নিম্নলিখিত বিভিন্ন স্থানাঙ্ক সিস্টেম বিচ্যুতিগুলির একটি বিশদ বিশ্লেষণ রয়েছে:
1, বেস স্থানাঙ্ক
বেস কোঅর্ডিনেট হল সমস্ত স্থানাঙ্ক সিস্টেমের মাপকাঠি এবং রোবটের কাইনেমেটিক মডেল স্থাপনের সূচনা বিন্দু। সফ্টওয়্যারে একটি কাইনেম্যাটিক মডেল তৈরি করার সময়, যদি বেস কোঅর্ডিনেট সিস্টেমের সেটিং সঠিক না হয়, তাহলে এটি সমগ্র সিস্টেমে ত্রুটির সঞ্চয়ের দিকে পরিচালিত করবে। পরবর্তী ডিবাগিং এবং ব্যবহারের সময় এই ধরনের ত্রুটি সহজে সনাক্ত করা যাবে না, কারণ সফ্টওয়্যারটি ইতিমধ্যেই অভ্যন্তরীণভাবে সংশ্লিষ্ট ক্ষতিপূরণ প্রক্রিয়াকরণের মধ্য দিয়ে গেছে। যাইহোক, এর অর্থ এই নয় যে বেস স্থানাঙ্কগুলির সেটিং উপেক্ষা করা যেতে পারে, কারণ যে কোনও ছোট বিচ্যুতি রোবটের গতির নির্ভুলতার উপর উল্লেখযোগ্য প্রভাব ফেলতে পারে।
2, DH স্থানাঙ্ক
ডিএইচ স্থানাঙ্ক (ডেনাভিট হার্টেনবার্গ সমন্বয়কারী) হল প্রতিটি অক্ষ ঘূর্ণনের রেফারেন্স, যা রোবটের জয়েন্টগুলির মধ্যে আপেক্ষিক অবস্থান এবং ভঙ্গি বর্ণনা করতে ব্যবহৃত হয়। সফ্টওয়্যারে একটি রোবট কাইনেমেটিক মডেল তৈরি করার সময়, যদি ডিএইচ কোঅর্ডিনেট সিস্টেমের দিকটি ভুলভাবে সেট করা হয় বা লিঙ্কেজ প্যারামিটারগুলি (যেমন দৈর্ঘ্য, অফসেট, টরশন কোণ ইত্যাদি) ভুল হয়, তাহলে এটি সমজাতীয় গণনার ক্ষেত্রে ত্রুটি সৃষ্টি করবে। রূপান্তর ম্যাট্রিক্স এই ধরণের ত্রুটি সরাসরি রোবটের গতিপথ এবং ভঙ্গিকে প্রভাবিত করবে। যদিও সফ্টওয়্যারের অভ্যন্তরীণ ক্ষতিপূরণ প্রক্রিয়ার কারণে ডিবাগিং এবং ব্যবহারের সময় এটি সহজে সনাক্ত করা যায় না, দীর্ঘমেয়াদে, এটি রোবটের গতির নির্ভুলতা এবং স্থিতিশীলতার উপর বিরূপ প্রভাব ফেলবে।
3, যৌথ স্থানাঙ্ক
জয়েন্ট কোঅর্ডিনেট হল জয়েন্ট গতির মানদণ্ড, প্রতিটি অক্ষের হ্রাস অনুপাত এবং উৎপত্তি অবস্থানের মতো পরামিতিগুলির সাথে ঘনিষ্ঠভাবে সম্পর্কিত। জয়েন্ট কোঅর্ডিনেট সিস্টেম এবং প্রকৃত মানের মধ্যে কোনো ত্রুটি থাকলে, এটি ভুল যুগ্ম গতির দিকে পরিচালিত করবে। এই অযৌক্তিকতা যুগ্ম গতিতে পিছিয়ে যাওয়া, অগ্রসর হওয়া বা কাঁপানোর মতো ঘটনা হিসেবে প্রকাশ পেতে পারে, যা রোবটের গতির নির্ভুলতা এবং স্থায়িত্বকে মারাত্মকভাবে প্রভাবিত করে। এই পরিস্থিতি এড়ানোর জন্য, উচ্চ-নির্ভুল লেজার ক্রমাঙ্কন যন্ত্রগুলি সাধারণত যৌথ গতির নির্ভুলতা নিশ্চিত করে রোবট কারখানা ছেড়ে যাওয়ার আগে যৌথ সমন্বয় ব্যবস্থাকে সঠিকভাবে ক্রমাঙ্কন করতে ব্যবহৃত হয়।
4, বিশ্ব স্থানাঙ্ক
বিশ্ব স্থানাঙ্কগুলি রৈখিক গতির জন্য মানদণ্ড এবং হ্রাস অনুপাত, উৎপত্তি অবস্থান এবং সংযোগের পরামিতিগুলির মতো কারণগুলির সাথে সম্পর্কিত। ওয়ার্ল্ড কোঅর্ডিনেট সিস্টেম এবং প্রকৃত মানের মধ্যে কোনো ত্রুটি থাকলে, এটি রোবটের ভুল রৈখিক গতির দিকে পরিচালিত করবে, যার ফলে শেষ প্রভাবকের ভঙ্গি রক্ষণাবেক্ষণকে প্রভাবিত করবে। এই অশুদ্ধতা রোবটের কার্যকারিতা এবং নিরাপত্তাকে মারাত্মকভাবে প্রভাবিত করে, এন্ড ইফেক্টর ডিফ্লেকশন, কাত বা অফসেটের মতো ঘটনা হিসেবে প্রকাশ পেতে পারে। অতএব, রোবটটি কারখানা ছেড়ে যাওয়ার আগে, রৈখিক গতির নির্ভুলতা নিশ্চিত করতে বিশ্ব সমন্বয় ব্যবস্থাকে সঠিকভাবে ক্রমাঙ্কন করতে লেজার ক্রমাঙ্কন যন্ত্র ব্যবহার করাও প্রয়োজন।
5, ওয়ার্কবেঞ্চ স্থানাঙ্ক
ওয়ার্কবেঞ্চ স্থানাঙ্কগুলি বিশ্ব স্থানাঙ্কের অনুরূপ এবং ওয়ার্কবেঞ্চে রোবটের আপেক্ষিক অবস্থান এবং ভঙ্গি বর্ণনা করতেও ব্যবহৃত হয়। যদি ওয়ার্কবেঞ্চের স্থানাঙ্ক সিস্টেম এবং প্রকৃত মানের মধ্যে একটি ত্রুটি থাকে, তাহলে এটি রোবটটিকে সেট ওয়ার্কবেঞ্চ বরাবর একটি সরল রেখায় সঠিকভাবে সরাতে অক্ষম হবে। এই অযৌক্তিকতা রোবট স্থানান্তরিত, দোলাতে বা ওয়ার্কবেঞ্চে মনোনীত অবস্থানে পৌঁছতে অক্ষম হিসাবে প্রকাশ হতে পারে, যা রোবটের কার্যকারিতা এবং নির্ভুলতাকে মারাত্মকভাবে প্রভাবিত করে। অতএব, যখনওয়ার্কবেঞ্চের সাথে রোবটকে একীভূত করা, ওয়ার্কবেঞ্চ সমন্বয় সিস্টেমের সুনির্দিষ্ট ক্রমাঙ্কন প্রয়োজন।
6, টুল স্থানাঙ্ক
টুল কোঅর্ডিনেট হল বেঞ্চমার্ক যা রোবটের বেস কোঅর্ডিনেট সিস্টেমের সাথে সাপেক্ষে টুলের প্রান্তের অবস্থান এবং ওরিয়েন্টেশন বর্ণনা করে। টুল সমন্বয় সিস্টেম এবং প্রকৃত মানের মধ্যে কোনো ত্রুটি থাকলে, এটি মনোভাব রূপান্তর প্রক্রিয়া চলাকালীন ক্রমাঙ্কিত শেষ বিন্দুর উপর ভিত্তি করে সঠিক ট্র্যাজেক্টরি গতি সঞ্চালন করতে অক্ষমতার কারণ হবে। এই অযৌক্তিকতাটি টুল টিল্টিং, টিল্টিং বা অপারেশন প্রক্রিয়া চলাকালীন নির্দিষ্ট অবস্থানে সঠিকভাবে পৌঁছাতে অক্ষমতা হিসাবে প্রকাশ হতে পারে, যা রোবটের কাজের নির্ভুলতা এবং দক্ষতাকে মারাত্মকভাবে প্রভাবিত করে। এমন পরিস্থিতিতে যেখানে উচ্চ-নির্ভুল টুল স্থানাঙ্কের প্রয়োজন হয়, 23 পয়েন্ট পদ্ধতিটি সামগ্রিক গতির নির্ভুলতা উন্নত করার জন্য টুল এবং উত্সটি ক্রমাঙ্কন করতে ব্যবহার করা যেতে পারে। এই পদ্ধতিটি বিভিন্ন অবস্থান এবং অভিযোজনে একাধিক পরিমাপ এবং ক্রমাঙ্কন পরিচালনা করে টুল সমন্বয় সিস্টেমের নির্ভুলতা নিশ্চিত করে, যার ফলে রোবটের অপারেশনাল নির্ভুলতা এবং পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা উন্নত হয়।
বিভিন্ন স্থানাঙ্ক ব্যবস্থার বিচ্যুতি রোবটগুলির গতির নির্ভুলতা এবং পুনরাবৃত্তিমূলক অবস্থানের ক্ষমতার উপর একটি উল্লেখযোগ্য প্রভাব ফেলে। অতএব, রোবট সিস্টেমের নকশা, উত্পাদন এবং ডিবাগিং প্রক্রিয়ায়, রোবটগুলি সঠিকভাবে এবং স্থিরভাবে বিভিন্ন কাজ সম্পূর্ণ করতে পারে তা নিশ্চিত করার জন্য বিভিন্ন স্থানাঙ্ক সিস্টেমের ক্রমাঙ্কন এবং নির্ভুলতা নিয়ন্ত্রণকে অত্যন্ত গুরুত্ব দেওয়া প্রয়োজন।
পোস্টের সময়: ডিসেম্বর-০৩-২০২৪
