দরোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থারোবটের মস্তিষ্ক, যা রোবটের কাজ এবং কার্যকারিতা নির্ধারণকারী প্রধান উপাদান। কন্ট্রোল সিস্টেম ইনপুট প্রোগ্রাম অনুযায়ী ড্রাইভিং সিস্টেম এবং বাস্তবায়ন প্রক্রিয়া থেকে কমান্ড সংকেত পুনরুদ্ধার করে এবং তাদের নিয়ন্ত্রণ করে। নিচের প্রবন্ধে প্রধানত রোবট কন্ট্রোল সিস্টেম চালু করা হয়েছে।
1. রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা
"নিয়ন্ত্রণ" এর উদ্দেশ্যটি বোঝায় যে নিয়ন্ত্রিত বস্তুটি প্রত্যাশিতভাবে আচরণ করবে। "নিয়ন্ত্রণের" প্রাথমিক শর্ত হল নিয়ন্ত্রিত বস্তুর বৈশিষ্ট্য বোঝা।
সারমর্ম হল ড্রাইভারের আউটপুট টর্ক নিয়ন্ত্রণ করা। রোবটের নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা
2. এর মূল কাজের নীতিরোবট
কাজের নীতি হল প্রদর্শন এবং পুনরুত্পাদন করা; শিক্ষাদান, যা নির্দেশিত শিক্ষা হিসাবেও পরিচিত, একটি কৃত্রিম নির্দেশিকা রোবট যা প্রকৃত প্রয়োজনীয় কর্ম প্রক্রিয়া অনুসারে ধাপে ধাপে কাজ করে। নির্দেশিকা প্রক্রিয়া চলাকালীন, রোবট স্বয়ংক্রিয়ভাবে শেখানো প্রতিটি কর্মের ভঙ্গি, অবস্থান, প্রক্রিয়া পরামিতি, গতি পরামিতি ইত্যাদি মনে রাখে এবং স্বয়ংক্রিয়ভাবে সম্পাদনের জন্য একটি অবিচ্ছিন্ন প্রোগ্রাম তৈরি করে। শিক্ষা শেষ করার পর, রোবটকে কেবল একটি স্টার্ট কমান্ড দিন, এবং রোবট সম্পূর্ণ প্রক্রিয়াটি সম্পূর্ণ করার জন্য স্বয়ংক্রিয়ভাবে শেখানো ক্রিয়া অনুসরণ করবে;
3. রোবট নিয়ন্ত্রণের শ্রেণীবিভাগ
প্রতিক্রিয়ার উপস্থিতি বা অনুপস্থিতি অনুসারে, এটিকে ওপেন-লুপ নিয়ন্ত্রণ, বন্ধ-লুপ নিয়ন্ত্রণে ভাগ করা যায়
ওপেন লুপের সুনির্দিষ্ট নিয়ন্ত্রণের শর্ত: নিয়ন্ত্রিত বস্তুর মডেলটি সঠিকভাবে জানুন এবং নিয়ন্ত্রণ প্রক্রিয়ায় এই মডেলটি অপরিবর্তিত থাকে।
প্রত্যাশিত নিয়ন্ত্রণের পরিমাণ অনুসারে, এটিকে তিন প্রকারে ভাগ করা যায়: বল নিয়ন্ত্রণ, অবস্থান নিয়ন্ত্রণ এবং হাইব্রিড নিয়ন্ত্রণ।
পজিশন কন্ট্রোল একক জয়েন্ট পজিশন কন্ট্রোল (পজিশন ফিডব্যাক, পজিশন ভেলোসিটি ফিডব্যাক, পজিশন ভেলোসিটি অ্যাক্সিলারেশন ফিডব্যাক) এবং মাল্টি জয়েন্ট পজিশন কন্ট্রোলে বিভক্ত।
মাল্টি জয়েন্ট পজিশন কন্ট্রোলকে পচনশীল গতি নিয়ন্ত্রণ, কেন্দ্রীভূত নিয়ন্ত্রণ বল নিয়ন্ত্রণ, সরাসরি বল নিয়ন্ত্রণ, প্রতিবন্ধকতা নিয়ন্ত্রণ এবং বল অবস্থান হাইব্রিড নিয়ন্ত্রণে ভাগ করা যেতে পারে।
4. বুদ্ধিমান নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি
অস্পষ্ট নিয়ন্ত্রণ, অভিযোজিত নিয়ন্ত্রণ, সর্বোত্তম নিয়ন্ত্রণ, নিউরাল নেটওয়ার্ক নিয়ন্ত্রণ, অস্পষ্ট নিউরাল নেটওয়ার্ক নিয়ন্ত্রণ, বিশেষজ্ঞ নিয়ন্ত্রণ
5. হার্ডওয়্যার কনফিগারেশন এবং কন্ট্রোল সিস্টেমের গঠন - বৈদ্যুতিক হার্ডওয়্যার - সফ্টওয়্যার আর্কিটেকচার
দরুন নিয়ন্ত্রণ প্রক্রিয়া জড়িত ব্যাপক স্থানাঙ্ক রূপান্তর এবং ইন্টারপোলেশন অপারেশনরোবট, সেইসাথে নিম্ন স্তরের রিয়েল-টাইম নিয়ন্ত্রণ। সুতরাং, বর্তমানে, বাজারে বেশিরভাগ রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা কাঠামোগতভাবে অনুক্রমিক মাইক্রোকম্পিউটার নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা ব্যবহার করে, সাধারণত দুই-পর্যায়ের কম্পিউটার সার্ভো নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা ব্যবহার করে।
6. নির্দিষ্ট প্রক্রিয়া:
কর্মীদের দ্বারা কাজের নির্দেশাবলী ইনপুট পাওয়ার পর, প্রধান নিয়ন্ত্রণ কম্পিউটার প্রথমে বিশ্লেষণ করে এবং নির্দেশাবলী ব্যাখ্যা করে হাতের গতির পরামিতি নির্ধারণ করে। তারপর গতিবিদ্যা, গতিবিদ্যা, এবং ইন্টারপোলেশন অপারেশনগুলি সম্পাদন করুন এবং অবশেষে রোবটের প্রতিটি জয়েন্টের সমন্বিত গতি পরামিতিগুলি পান। এই পরামিতিগুলি প্রতিটি যৌথ সার্ভো নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার জন্য প্রদত্ত সংকেত হিসাবে যোগাযোগ লাইনের মাধ্যমে সার্ভো নিয়ন্ত্রণ পর্যায়ে আউটপুট হয়। জয়েন্টের সার্ভো ড্রাইভার এই সিগন্যালটিকে D/A তে রূপান্তর করে এবং সমন্বিত গতি তৈরি করতে প্রতিটি জয়েন্টকে চালিত করে।
সেন্সর প্রতিটি জয়েন্টের গতি আউটপুট সংকেতকে সার্ভো কন্ট্রোল লেভেল কম্পিউটারে ফিডব্যাক করে একটি স্থানীয় ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোল গঠন করে, মহাকাশে রোবটের গতির সুনির্দিষ্ট নিয়ন্ত্রণ অর্জন করে।
7. PLC ভিত্তিক গতি নিয়ন্ত্রণের জন্য দুটি নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি রয়েছে:
① এর আউটপুট পোর্ট ব্যবহার করুনপিএলসিসার্ভো মোটরের ক্লোজড-লুপ পজিশন কন্ট্রোল অর্জনের জন্য ইউনিভার্সাল I/O বা কম্পোনেন্ট গণনা করার সময় মোটর চালানোর জন্য পালস কমান্ড তৈরি করা
② মোটরের ক্লোজড-লুপ পজিশন কন্ট্রোল PLC এর বাহ্যিকভাবে বর্ধিত পজিশন কন্ট্রোল মডিউল ব্যবহার করে অর্জন করা হয়। এই পদ্ধতিটি প্রধানত উচ্চ-গতির পালস নিয়ন্ত্রণ ব্যবহার করে, যা অবস্থান নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতির অন্তর্গত। সাধারণত, অবস্থান নিয়ন্ত্রণ একটি পয়েন্ট-টু-পয়েন্ট অবস্থান নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি।
পোস্টের সময়: ডিসেম্বর-15-2023
