1. পয়েন্ট টু পয়েন্ট কন্ট্রোল মোড
পয়েন্ট কন্ট্রোল সিস্টেম আসলে একটি অবস্থান সার্ভো সিস্টেম, এবং তাদের মৌলিক গঠন এবং গঠন মূলত একই, কিন্তু ফোকাস ভিন্ন, এবং নিয়ন্ত্রণের জটিলতাও ভিন্ন। একটি পয়েন্ট কন্ট্রোল সিস্টেমে সাধারণত চূড়ান্ত যান্ত্রিক অ্যাকচুয়েটর, যান্ত্রিক ট্রান্সমিশন মেকানিজম, পাওয়ার এলিমেন্ট, নিয়ামক, অবস্থান পরিমাপ ডিভাইস ইত্যাদি অন্তর্ভুক্ত থাকে। যান্ত্রিক অ্যাকচুয়েটর হল অ্যাকশন উপাদান যা কার্যকরী প্রয়োজনীয়তা পূরণ করে, যেমনএকটি ঢালাই রোবটের রোবোটিক হাত, একটি CNC মেশিনিং মেশিনের ওয়ার্কবেঞ্চ, ইত্যাদি। একটি বিস্তৃত অর্থে, অ্যাকচুয়েটরগুলিতে গতি সমর্থনকারী উপাদানগুলিও অন্তর্ভুক্ত থাকে যেমন গাইড রেল, যা অবস্থান নির্ভুলতার ক্ষেত্রে একটি গুরুত্বপূর্ণ ভূমিকা পালন করে।
এই নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতিটি শুধুমাত্র কর্মক্ষেত্রে শিল্প রোবট টার্মিনাল অ্যাকচুয়েটরের নির্দিষ্ট নির্দিষ্ট বিচ্ছিন্ন বিন্দুর অবস্থান এবং ভঙ্গি নিয়ন্ত্রণ করে। নিয়ন্ত্রণে, শিল্প রোবটগুলিকে লক্ষ্য বিন্দুতে পৌঁছানোর জন্য লক্ষ্য বিন্দুর ট্র্যাজেক্টোরির প্রয়োজন না করে শুধুমাত্র সংলগ্ন পয়েন্টগুলির মধ্যে দ্রুত এবং সঠিকভাবে সরানো প্রয়োজন। অবস্থান নির্ভুলতা এবং গতির জন্য প্রয়োজনীয় সময় এই নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতির দুটি প্রধান প্রযুক্তিগত সূচক। এই নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতিতে সহজ বাস্তবায়ন এবং নিম্ন অবস্থান নির্ভুলতার বৈশিষ্ট্য রয়েছে। অতএব, এটি সাধারণত লোডিং এবং আনলোডিং, স্পট ওয়েল্ডিং এবং সার্কিট বোর্ডে উপাদান স্থাপনের জন্য ব্যবহৃত হয়, শুধুমাত্র টার্গেট পয়েন্টে টার্মিনাল অ্যাকচুয়েটরের অবস্থান এবং ভঙ্গি সঠিক হওয়া প্রয়োজন। এই পদ্ধতিটি তুলনামূলকভাবে সহজ, কিন্তু 2-3 μm অবস্থান নির্ভুলতা অর্জন করা কঠিন।
2. ক্রমাগত ট্র্যাজেক্টরি নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি
এই নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতিটি কর্মক্ষেত্রে একটি শিল্প রোবটের শেষ প্রভাবকের অবস্থান এবং ভঙ্গি ক্রমাগত নিয়ন্ত্রণ করে, এটিকে নিয়ন্ত্রণযোগ্য গতি, মসৃণ ট্র্যাজেক্টোরি এবং স্থিতিশীল গতি সহ একটি নির্দিষ্ট নির্ভুলতার সীমার মধ্যে অগ্রসর হওয়ার জন্য পূর্বনির্ধারিত ট্র্যাজেক্টোরি এবং গতিকে কঠোরভাবে অনুসরণ করতে হবে। অপারেশন টাস্ক সম্পূর্ণ করার জন্য। তাদের মধ্যে, ট্র্যাজেক্টরি নির্ভুলতা এবং গতির স্থিতিশীলতা দুটি সবচেয়ে গুরুত্বপূর্ণ সূচক।
শিল্প রোবটগুলির জয়েন্টগুলি ক্রমাগত এবং সুসংগতভাবে নড়াচড়া করে এবং শিল্প রোবটের শেষ প্রভাবকগুলি অবিচ্ছিন্ন গতিপথ তৈরি করতে পারে। এই নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতির প্রধান প্রযুক্তিগত সূচকগুলি হলগতিপথ ট্র্যাকিং নির্ভুলতা এবং স্থায়িত্বশিল্প রোবটের শেষ প্রভাবকের, যা সাধারণত আর্ক ওয়েল্ডিং, পেইন্টিং, চুল অপসারণ এবং সনাক্তকরণ রোবটগুলিতে ব্যবহৃত হয়।
3. ফোর্স কন্ট্রোল মোড
যখন রোবট পরিবেশের সাথে সম্পর্কিত কাজগুলি সম্পূর্ণ করে, যেমন গ্রাইন্ডিং এবং অ্যাসেম্বলি, সাধারণ অবস্থান নিয়ন্ত্রণ গুরুত্বপূর্ণ অবস্থানের ত্রুটির কারণ হতে পারে, যার ফলে অংশ বা রোবটের ক্ষতি হতে পারে। যখন রোবটগুলি এই গতি সীমিত পরিবেশে চলে, তখন তাদের প্রায়শই ব্যবহার করার ক্ষমতা নিয়ন্ত্রণকে একত্রিত করতে হয় এবং তাদের অবশ্যই (টর্ক) সার্ভো মোড ব্যবহার করতে হবে। এই কন্ট্রোল পদ্ধতির নীতিটি মূলত পজিশন সার্ভো কন্ট্রোলের মতই, ইনপুট এবং ফিডব্যাক পজিশন সিগন্যাল নয়, ফোর্স (টর্ক) সিগন্যাল, তাই সিস্টেমে অবশ্যই একটি শক্তিশালী টর্ক সেন্সর থাকতে হবে। কখনও কখনও, অভিযোজিত নিয়ন্ত্রণ প্রক্সিমিটি এবং স্লাইডিংয়ের মতো সেন্সিং ফাংশনগুলিও ব্যবহার করে।
4. বুদ্ধিমান নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি
রোবটের বুদ্ধিমান নিয়ন্ত্রণসেন্সরগুলির মাধ্যমে আশেপাশের পরিবেশ সম্পর্কে জ্ঞান অর্জন করা এবং তাদের অভ্যন্তরীণ জ্ঞানের ভিত্তিতে সংশ্লিষ্ট সিদ্ধান্ত নেওয়া। বুদ্ধিমান নিয়ন্ত্রণ প্রযুক্তি গ্রহণ করে, রোবটের শক্তিশালী পরিবেশগত অভিযোজনযোগ্যতা এবং স্ব-শিক্ষার ক্ষমতা রয়েছে। বুদ্ধিমান নিয়ন্ত্রণ প্রযুক্তির বিকাশ কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তার দ্রুত বিকাশের উপর নির্ভর করে, যেমন কৃত্রিম নিউরাল নেটওয়ার্ক, জেনেটিক অ্যালগরিদম, জেনেটিক অ্যালগরিদম, বিশেষজ্ঞ সিস্টেম ইত্যাদি। সম্ভবত এই নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতিটি সত্যিই শিল্প রোবটের জন্য কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তা অবতরণের স্বাদ পেয়েছে, যা এছাড়াও নিয়ন্ত্রণ করা সবচেয়ে কঠিন। অ্যালগরিদম ছাড়াও, এটি উপাদানগুলির নির্ভুলতার উপরও ব্যাপকভাবে নির্ভর করে।
পোস্টের সময়: জুলাই-০৫-২০২৪
