Роботът паякобикновено приема дизайн, наречен паралелен механизъм, който е в основата на неговата основна структура. Характеристиката на паралелните механизми е, че множество вериги за движение (или вериги на разклонения) са свързани паралелно към фиксираната платформа (база) и подвижната платформа (краен ефектор) и тези вериги на разклонения действат едновременно, за да определят съвместно позицията и отношението на подвижна платформа спрямо неподвижната платформа.
Често срещаният тип паралелен механизъм в телефонните роботи паяк е Delta（ Δ） Основната структура на институцията се състои основно от следните части:
1. Основна плоча: Като опорна основа за целия робот, тя е фиксирана и обикновено е свързана със земята или други поддържащи конструкции.
2. Ръце на актьора: Единият край на всяка активна ръка е фиксиран върху фиксирана платформа, а другият край е свързан към междинна връзка чрез става. Активното рамо обикновено се задвижва от електрически мотор (като серво мотор) и се преобразува в прецизно линейно или въртеливо движение чрез редуктор и трансмисионен механизъм.
3. Връзка: Обикновено твърд елемент, свързан към края на активното рамо, образувайки затворена рамка с триъгълна или четириъгълна форма. Тези връзки осигуряват поддръжка и насоки за мобилната платформа.
4. Мобилна платформа (краен ефектор): известен също като краен ефектор, е частта от телефона-паяк, където хората директно взаимодействат с работния обект и могат да инсталират различни инструменти като хващачи, вендузи, дюзи и др. Мобилната платформа е свързан със средната връзка чрез свързващ прът и променя позицията и позицията си синхронно с движението на активното рамо.
5. Стави: Активното рамо е свързано с междинната връзка, а междинната връзка е свързана с подвижната платформа чрез високопрецизни въртящи се стави или сферични панти, гарантиращи, че всяка разклонена верига може да се движи независимо и хармонично.
Дизайнът на паралелния механизъм на човешкото тяло на телефона-паяк има следните предимства:
Висока скорост: Благодарение на едновременната работа на множество клонове на паралелния механизъм, няма излишни степени на свобода по време на процеса на движение, намалявайки дължината и масата на веригата на движение, като по този начин се постига висока скорост на реакция на движение.
Висока прецизност: Геометричните ограничения на паралелните механизми са силни и движението на всяка разклонена верига е взаимно ограничено, което е благоприятно за подобряване на точността на повтарящото се позициониране. Чрез прецизен механичен дизайн и високо прецизен серво контрол, Spider Robot може да постигне точност на позициониране на ниво под милиметър.
Силна твърдост: Триъгълната или многоъгълната структура на свързващия прът има добра твърдост, може да издържи на високи натоварвания и да поддържа добра динамична производителност и е подходяща за високоскоростна и високопрецизна обработка на материали, монтаж, проверка и други задачи.
Компактна структура: В сравнение със серийните механизми (като серияроботи с шест оси), пространството за движение на паралелните механизми е концентрирано между фиксирани и мобилни платформи, което прави цялостната структура по-компактна и заемаща по-малко пространство, което я прави особено подходяща за работа в среди с ограничено пространство.
В обобщение, основното тяло на робота телефон-паяк възприема дизайн на паралелен механизъм, особено механизма Delta, който придава на робота характеристики като висока скорост, висока прецизност, силна твърдост и компактна структура, което го прави да се представя добре при опаковане, сортиране, обработка и други приложения.
Време на публикуване: 26 април 2024 г
