Типовете действия на робота могат да се разделят главно на съвместни действия, линейни действия, действия с A-дъга и C-дъга, всяко от които има своя специфична роля и сценарии на приложение:
1. Съвместно движение(J):
Движението на ставите е вид действие, при което робот се придвижва до определена позиция чрез независимо контролиране на ъглите на всяка ос на ставите. При движенията на ставите роботите не се интересуват от траекторията от началната точка до целевата точка, а директно регулират ъглите на всяка ос, за да постигнат целевата позиция.
Функция: Движенията на ставите са подходящи за ситуации, при които роботът трябва бързо да бъде преместен до определена позиция, без да се съобразява с пътя. Те обикновено се използват за позициониране на робота преди започване на прецизни операции или в ситуации на грубо позициониране, когато не се изисква контрол на траекторията.
2. Линейно движение(L):
Линейното действие се отнася до точното движение на робот от една точка до друга по линейна траектория. При линейно движение крайният ефектор (TCP) на инструмента на робота ще следва линейна траектория, дори ако траекторията е нелинейна в ставното пространство.
Функция: Линейното движение обикновено се използва в ситуации, когато трябва да се извършват прецизни операции по права траектория, като заваряване, рязане, боядисване и т.н., тъй като тези операции често изискват края на инструмента да поддържа постоянна посока и връзка на позицията върху работна повърхност.
3. Движение на дъгата (A):
Извитото движение се отнася до начин за извършване на кръгово движение през междинна точка (точка на преход). При този тип действие роботът ще се придвижи от началната точка към преходната точка и след това ще нарисува дъга от преходната точка до крайната точка.
Функция: Действието A arc обикновено се използва в ситуации, в които се изисква контрол на пътя на дъгата, като например определени задачи за заваряване и полиране, където изборът на точки на преход може да оптимизира плавността и скоростта на движение.
4. Движение по кръгова дъга(C):
Действието С дъга е кръгово движение, постигнато чрез определяне на началната и крайната точка на дъгата, както и допълнителна точка (точка на преминаване) върху дъгата. Този метод позволява по-прецизен контрол на пътя на дъгата, тъй като не разчита на преходни точки като действието на A-дъга.
Функция: Действието C arc също е подходящо за задачи, които изискват траектории на дъгата, но в сравнение с действието A arc, то може да осигури по-прецизен контрол на дъгата и е подходящо за задачи с прецизна обработка със строги изисквания за пътеки на дъгата. Всеки тип действие има своите специфични предимства и приложими сценарии и при програмирането на роботи е необходимо да се избере подходящ тип действие въз основа на специфичните изисквания на приложението.
Ставните движения са подходящи за бързо позициониране, докато линейните и кръговите движения са подходящи за прецизни операции, които изискват контрол на пътя. Чрез комбиниране на тези типове действия, роботите могат да изпълняват сложни последователности от задачи и да постигнат автоматизирано производство с висока точност.
Време на публикуване: 29 юли 2024 г
