Ставите на роботите са основните единици, които изграждат механичната структура на роботите и различни движения на роботите могат да бъдат постигнати чрез комбинация от стави. По-долу са дадени няколко често срещани типа съединения на роботи и техните методи за свързване.
1. Revolution Joint
Определение: Става, която позволява въртене по ос, подобно на китката или лакътя на човешкото тяло.
характеристика:
Единична степен на свобода: разрешено е въртене само около една ос.
• Ъгъл на въртене: Може да бъде ограничен диапазон от ъгли или безкрайно въртене (непрекъснато въртене).
Приложение:
Индустриални роботи: използвани за постигане на ротационно движение на ръцете.
Обслужващ робот: използва се за въртене на главата или ръцете.
Метод на свързване:
Директна връзка: Съединението се задвижва директно да се върти от мотор.
• Редукторна връзка: Използвайте редуктор, за да намалите скоростта на двигателя и да увеличите въртящия момент.
2. Призматична става
Определение: става, която позволява линейно движение по ос, подобно на разтягане и свиване на човешка ръка.
характеристика:
Единична степен на свобода: позволява линейно движение само по една ос.
Линейно изместване: Може да бъде ограничен диапазон на изместване или голямо разстояние на изместване.
Приложение:
Робот Longmen: използва се за постигане на линейно движение по оста XY.
Робот за подреждане: използва се за обработка на стоки нагоре и надолу.
Метод на свързване:
Винтова връзка: Линейното движение се постига чрез координацията на винта и гайката.
Линейна направляваща връзка: Използвайте линейни водачи и плъзгачи, за да постигнете плавно линейно движение.
3. Фиксирана става
Определение: Съединение, което не позволява никакво относително движение, използвано главно за фиксиране на два компонента.
характеристика:
• Нула степени на свобода: не осигурява никакви степени на свобода на движение.
Твърда връзка: Уверете се, че няма относително движение между два компонента.
Приложение:
Основа на робота: използва се за фиксиране на основната структура на робота.
Фиксираната част на роботизираната ръка: използва се за свързване на фиксираните сегменти на различни стави.
Метод на свързване:
Заваряване: постоянно фиксиране на два компонента.
Винтова връзка: Може да се разглоби чрез затягане с винтове.
4. Композитна става
Определение: става, която съчетава ротационни и транслационни функции за постигане на по-сложни движения.
характеристика:
• Множество степени на свобода: може да постигне както ротация, така и транслация едновременно.
Висока гъвкавост: подходящ за ситуации, които изискват множество степени на свобода на движение.
Приложение:
Робот за сътрудничество с две ръце: използва се за постигане на сложни движения на ръцете.
Биомиметични роботи: имитират сложните модели на движение на живите организми.
Метод на свързване:
Интегриран двигател: Интегриране на ротационни и транслационни функции в един двигател.
Комбинация с много стави: Постигане на движение с много степени на свобода чрез комбинация от множество стави с една степен на свобода.
5. Сферична става
Определение: Позволяват въртеливо движение по три взаимно перпендикулярни оси, подобно на раменните стави на човешкото тяло.
характеристика:
Три степени на свобода: може да се върти в три посоки.
Висока гъвкавост: подходящ за приложения, които изискват движение в голям мащаб.
Приложение:
Индустриален робот с шест оси: използва се за постигане на широкомащабно движение на ръката.
Обслужващ робот: използва се за многопосочно въртене на главата или ръцете.
Метод на свързване:
Сферични лагери: Три посоки на въртене се постигат чрез сферични лагери.
Многоосов двигател: Използвайте множество двигатели, за да управлявате въртене в различни посоки.
Резюме на методите за свързване
Различните методи на свързване определят производителността и приложимостта на роботизираните съединения:
1. Директна връзка: Подходяща за малки, леки стави на роботи, директно задвижвани от двигатели.
2. Свързване на редуктор: Подходящо за съединения на роботи, които изискват висок въртящ момент, намаляване на скоростта и увеличаване на въртящия момент чрез редуктор.
3. Винтова връзка: Подходяща за съединения, които изискват линейно движение, постигнато чрез комбинация от винт и гайка.
4. Линейна направляваща връзка: Подходяща за съединения, които изискват плавно линейно движение, постигнато чрез линейни водачи и плъзгачи.
5. Заваряване: Подходящо за компоненти, които изискват постоянно фиксиране, постигане на твърди връзки чрез заваряване.
6. Винтова връзка: Подходяща за компоненти, които изискват разглобяеми връзки, постигнати чрез закрепване на винтове.
резюме
Изборът и методът на свързване на ставите на роботите зависят от специфичните изисквания за приложение, включително обхват на движение, капацитет на натоварване, изисквания за точност и т.н. Чрез разумен дизайн и избор може да се постигне ефективно и гъвкаво движение на роботите. Различни видове съединения и методи на свързване могат да се комбинират, за да отговорят на нуждите на различни сценарии.
Време на публикуване: 30 октомври 2024 г
