1. Основни принципи и структура на робот с четири оси:
1. От гледна точка на принципа: Робот с четири оси се състои от четири свързани стави, всяка от които може да извършва триизмерно движение. Този дизайн му осигурява висока маневреност и адаптивност, което му позволява гъвкаво да изпълнява различни задачи в тесни пространства. Работният процес включва главния контролен компютър, който получава инструкции за работа, анализира и интерпретира инструкциите за определяне на параметрите на движение, извършва кинематични, динамични и интерполационни операции и получава координирани параметри на движение за всяка става. Тези параметри се извеждат към етапа на серво управление, задвижвайки ставите да произвеждат координирано движение. Сензорите изпращат обратно изходните сигнали за съвместно движение към степента на серво управление, за да образуват локално управление със затворен контур, постигайки прецизно пространствено движение.
2. По отношение на структурата, обикновено се състои от основа, тяло на ръката, предмишница и захват. Частта за захващане може да бъде оборудвана с различни инструменти според различните нужди.
2. Сравнение между роботи с четири оси и роботи с шест оси:
1. Степени на свобода: Квадрокоптерът има четири степени на свобода. Първите две стави могат свободно да се въртят наляво и надясно в хоризонтална равнина, докато металният прът на третата става може да се движи нагоре и надолу във вертикална равнина или да се върти около вертикална ос, но не може да се накланя; Робот с шест оси има шест степени на свобода, две стави повече от робот с четири оси и има способности, подобни на човешките ръце и китки. Той може да вземе компоненти, обърнати във всяка посока в хоризонтална равнина, и да ги постави в опаковани продукти под специални ъгли.
2. Сценарии на приложение: Роботите с четири оси са подходящи за задачи като обработка, заваряване, дозиране, товарене и разтоварване, които изискват относително ниска гъвкавост, но имат определени изисквания за скорост и точност; Роботите с шест оси са способни да извършват по-сложни и прецизни операции и се използват широко в сценарии като сложно сглобяване и високопрецизна обработка.
3. Области на приложение на квадрокоптери 5:
1. Индустриално производство: способно да замени ръчния труд за изпълнение на тежки, опасни или високо прецизни задачи, като боравене, лепене и заваряване в автомобилната и мотоциклетната индустрия; Сглобяване, тестване, запояване и др. в индустрията за електронни продукти.
2. Област на медицината: Използва се за минимално инвазивна хирургия, неговата висока точност и стабилност правят хирургичните операции по-прецизни и безопасни, намалявайки времето за възстановяване на пациента.
3. Логистика и складиране: Автоматизирано прехвърляне на стоки от едно място на друго, подобрявайки ефективността на складирането и логистиката.
4. Селско стопанство: Може да се прилага в овощни градини и оранжерии за изпълнение на задачи като бране на плодове, подрязване и пръскане, подобрявайки ефективността и качеството на селскостопанската продукция.
4. Програмиране и управление на роботи с четири оси:
1. Програмиране: Необходимо е да се овладее езикът за програмиране и софтуерът на роботите, да се пишат програми според специфичните изисквания на задачите и да се постигне контрол на движението и работата на роботите. Чрез този софтуер роботите могат да се управляват онлайн, включително връзка с контролери, включване на серво захранване, регресия на произхода, движение в инчове, проследяване на точки и функции за наблюдение.
2. Метод на управление: Може да се управлява чрез PLC и други контролери или да се контролира ръчно чрез висулка за обучение. При комуникация с PLC е необходимо да се овладеят съответните комуникационни протоколи и методи за конфигуриране, за да се осигури нормална комуникация между робота и PLC.
5. Ръчно калибриране на куадрокоптер:
1. Предназначение: При практически приложения на роботи, след оборудване на роботите с визуални сензори, е необходимо да се преобразуват координатите във визуалната координатна система в координатната система на робота. Калибрирането с ръчно око е за получаване на матрицата на трансформация от визуалната координатна система към координатната система на робота.
2. Метод: За планарен робот с четири оси, тъй като областите, заснети от камерата и управлявани от роботизираната ръка, са и двете равнини, задачата за калибриране на ръчно око може да се трансформира в изчисляване на афинната трансформация между двете равнини. Обикновено се използва „методът на 9 точки“, който включва събиране на данни от повече от 3 набора (обикновено 9 набора) от съответстващи точки и използване на метода на най-малките квадрати за решаване на матрицата на трансформация.
6. Поддръжка и поддръжка на квадрокоптери:
1. Ежедневна поддръжка: включително редовни проверки на външния вид на робота, връзката на всяка връзка, работния статус на сензорите и т.н., за да се гарантира нормалната работа на робота. В същото време е необходимо да поддържате работната среда на робота чиста и суха и да избягвате влиянието на прах, маслени петна и др. върху робота.
2. Редовна поддръжка: Според употребата на робота и препоръките на производителя, редовно поддържайте робота, като смяна на смазочното масло, почистване на филтри, проверка на електрическите системи и т.н. Работата по поддръжката може да удължи експлоатационния живот на роботите, да подобри работата им ефективност и стабилност.
Има ли значителна разлика в цената между робот с четири оси и робот с шест оси?
1. Разходи за основен компонент 4:
1. Редуктор: Редукторът е важен компонент от цената на робота. Поради големия брой съединения, роботите с шест оси изискват повече редуктори и често имат по-високи изисквания за точност и товароносимост, което може да изисква по-високо качество на редуктори. Например RV редуктори могат да се използват в някои ключови области, докато роботите с четири оси имат относително по-ниски изисквания за редуктори. В някои сценарии на приложение спецификациите и качеството на използваните редуктори може да са по-ниски от тези на роботите с шест оси, така че цената на редукторите за роботи с шест оси ще бъде по-висока.
2. Серво мотори: Управлението на движението на роботите с шест оси е по-сложно, изисква повече серво мотори за точно управление на движението на всяка става и по-високи изисквания за производителност за серво мотори за постигане на бърза и точна реакция на действие, което увеличава цената на серво двигатели за шестосни роботи. Роботите с четири оси имат по-малко съединения, изискващи относително по-малко серво мотори и по-ниски изисквания за производителност, което води до по-ниски разходи.
2. Разходи на системата за управление: Системата за управление на робот с шест оси трябва да обработва повече информация за съвместно движение и сложно планиране на траекторията на движение, което води до по-висока сложност на алгоритмите за управление и софтуер, както и по-високи разходи за разработка и отстраняване на грешки. За разлика от това, управлението на движението на робот с четири оси е относително просто и цената на системата за управление е относително ниска.
3. Разходи за научноизследователска и развойна дейност и проектиране: Трудността при проектирането на роботи с шест оси е по-голяма, изискваща повече инженерни технологии и инвестиции в научноизследователска и развойна дейност, за да се гарантира тяхната производителност и надеждност. Например, дизайнът на структурата на ставите, кинематиката и анализът на динамиката на роботи с шест оси изискват по-задълбочени изследвания и оптимизация, докато структурата на роботи с четири оси е относително проста и разходите за проектиране на изследвания и разработки са относително ниски.
4. Разходи за производство и сглобяване: Роботите с шест оси имат по-голям брой компоненти, а процесите на производство и сглобяване са по-сложни, изискващи по-висока прецизност и изисквания към процеса, което води до увеличаване на разходите за тяхното производство и сглобяване. Структурата на робот с четири оси е относително проста, процесът на производство и сглобяване е относително лесен, а цената също е относително ниска.
Въпреки това, специфичните разлики в разходите също ще бъдат повлияни от фактори като марка, параметри на производителност и функционални конфигурации. В някои сценарии на приложение от нисък клас разликата в цената между роботите с четири оси и роботите с шест оси може да е относително малка; В сферата на приложение от висок клас цената на робот с шест оси може да бъде много по-висока от тази на робот с четири оси.
Време на публикуване: 8 ноември 2024 г
